1 控制系統(tǒng)的控制方案

系統(tǒng)控制框圖如圖1所示，采用串級控制，分為轉(zhuǎn)速環(huán)(外環(huán))和電流環(huán)(內(nèi)環(huán))。為了提高系統(tǒng)響應(yīng)的快速性和限流的必要性，電流環(huán)仍采用傳統(tǒng)的PI調(diào)節(jié)器，而轉(zhuǎn)速則采用神經(jīng)元控制器，以提高其魯棒性。

2 單神經(jīng)元PSD自適應(yīng)控制算法

單神經(jīng)元自適應(yīng)PSD算法控制框圖見圖2。

圖2中狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的輸人為設(shè)定值r(k)和過程輸出y(k)，轉(zhuǎn)換器的作用是獲得單神經(jīng)元的三個輸入量x1(k)，x2(k)，x3(k)，在這里：

其中：Wi(k)(i=1，2，3)為對應(yīng)于神經(jīng)元輸入xi(k)的加權(quán)系數(shù)。

控制器總輸出為：

z(k)為教師信號，在這里取z(k)=e(k)。這是因為控制效果主要與e(k)和△e(k)有關(guān)。為了保證學(xué)習(xí)算法的收斂性和控制的魯棒性，一般采用規(guī)范化學(xué)習(xí)算法以構(gòu)成單神經(jīng)元PSD控制規(guī)律，所以單神經(jīng)元自適應(yīng)PSD的控制算法如下：

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