引言
Quad-rotor飛行器是固聯(lián)的剛性十字交叉結(jié)構(gòu)的小型無人飛行器，具有固定傾角，由四個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋槳組成。它通過平衡四個(gè)螺旋槳產(chǎn)生的力來改變升力和飛行姿態(tài)，以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定盤旋和精確飛行。

無刷直流電機(jī)是集交流電機(jī)和直流電機(jī)優(yōu)點(diǎn)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品，既具有交流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠等優(yōu)點(diǎn)，又具備直流電機(jī)運(yùn)行效率高、調(diào)速性能好等特點(diǎn)。而無位置傳感器無刷直流電機(jī)還可以減少外部干擾對(duì)電機(jī)的影響。

本文選擇ADuC7026作微處理器，無位置傳感器無刷直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，介紹了Quad-rotor飛行器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)。本文主要解決無位置傳感器無刷直流電機(jī)的平穩(wěn)快速起動(dòng)以及電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)的準(zhǔn)確獲取等問題。

無刷直流電機(jī)控制策略

電機(jī)起動(dòng)方案

Quad-rotor飛行器需要螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力，只考慮轉(zhuǎn)速精度即可，而不需考慮轉(zhuǎn)矩精度，因此，起動(dòng)只要求平穩(wěn)快速。對(duì)于反電勢過零檢測法，反電勢信號(hào)隨電機(jī)轉(zhuǎn)速增加而增加，在電機(jī)起動(dòng)或低速運(yùn)行時(shí)，反電勢信號(hào)不夠清晰，無法準(zhǔn)確檢測，因此電機(jī)起動(dòng)必須采用其他方法。

無刷直流電動(dòng)機(jī)從結(jié)構(gòu)上講，可以說是永磁式直流電動(dòng)機(jī)，可以按他控式同步電動(dòng)機(jī)方式起動(dòng)。本文選擇簡單易行的三段式法外同步變頻方式起動(dòng)，包括轉(zhuǎn)子預(yù)定位、加速起動(dòng)和運(yùn)行狀態(tài)切換三個(gè)階段。首先，要提供一個(gè)確定的功率開關(guān)電路導(dǎo)通狀態(tài)，并持續(xù)一段時(shí)間，使定子繞組產(chǎn)生合成磁勢吸引轉(zhuǎn)子，使之轉(zhuǎn)到一個(gè)確定的位置，這就完成了轉(zhuǎn)子的預(yù)定位。然后，按照功率開關(guān)管的觸發(fā)導(dǎo)通順序，依次導(dǎo)通，并且逐漸提高開關(guān)管的導(dǎo)通頻率，同時(shí)提高電機(jī)的端電壓，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速逐漸提高，實(shí)現(xiàn)加速起動(dòng)。最后，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)到一定速度，反電勢信號(hào)足夠清晰時(shí)，就可以切換到正常的三相六狀態(tài)，即內(nèi)同步狀態(tài)運(yùn)行。

反電勢過零檢測法原理

無位置傳感器檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子位置的方法主要有磁鏈計(jì)算法、反電勢過零檢測法、反電勢三次諧波積分法、續(xù)流二極管導(dǎo)通檢測方法、電感法以及狀態(tài)觀測器法等。反電勢過零檢測法是最常見最實(shí)用的方法。

兩相導(dǎo)通三相六拍運(yùn)行方式的無刷直流電機(jī)，在任一時(shí)刻，電機(jī)三相中都只有兩相導(dǎo)通，每相的導(dǎo)通時(shí)間為120°。無刷直流電機(jī)的反電勢波形嚴(yán)格反映了無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極的位置，當(dāng)無刷直流電機(jī)的某相繞組反電勢過零時(shí)，轉(zhuǎn)子直軸與該相繞組軸線恰好重合，因此只要檢測到各相繞組反電勢的過零點(diǎn)，就可以獲知轉(zhuǎn)子的若干個(gè)關(guān)鍵位置，再根據(jù)這些關(guān)鍵的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)做相應(yīng)的處理后，控制無刷直流電動(dòng)機(jī)換相，實(shí)現(xiàn)無刷直流電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 。

圖1給出了反電勢波形與逆變器功率管觸發(fā)順序邏輯關(guān)系。從反電勢的波形可知，無刷直流電機(jī)的三相繞組在一個(gè)電角度內(nèi)有六個(gè)過零點(diǎn)，也有六個(gè)換相點(diǎn)，而且每個(gè)過零點(diǎn)都超前下個(gè)換相點(diǎn)30°電角度，只要檢測到六個(gè)過零點(diǎn)時(shí)刻，再延遲30°電角度即可得到相應(yīng)的換相點(diǎn)時(shí)刻，據(jù)此可以確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置和下次換流的時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

圖1 反電勢波形與逆變器功率管觸發(fā)順序邏輯關(guān)系

轉(zhuǎn)子位置檢測電路需準(zhǔn)確檢測到反電勢信號(hào)的過零時(shí)刻，來保證無刷直流電機(jī)的正確換相。本文設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)子位置檢測電路如圖2所示，主要包括分壓網(wǎng)絡(luò)、低通濾波器、隔直、差分和比較等環(huán)節(jié)。無刷直流電機(jī)三相繞組線圈的中性點(diǎn)無法直接獲取，因此，要將端電壓信號(hào)經(jīng)電阻分壓，得到虛擬中性點(diǎn)；無刷直流電機(jī)電子換相線路的控制換相信號(hào)經(jīng)PWM高頻載波得到，在端電壓中必然存在一些高頻干擾，因此，電阻分壓后需經(jīng)低通濾波環(huán)節(jié)濾除高頻干擾信號(hào)；再用電容隔除直流信號(hào)，此時(shí)獲得的信號(hào)包含一定的虛擬中性點(diǎn)電壓，用一個(gè)差分環(huán)節(jié)消除虛擬中性點(diǎn)的影響，最后經(jīng)比較環(huán)節(jié)后送入微處理器，微處理器根據(jù)此信號(hào)，可以獲得反電勢信號(hào)的過零點(diǎn)，從而控制電機(jī)換相。

圖2 轉(zhuǎn)子位置檢測電路

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

硬件電路設(shè)計(jì)

本文采用Analog Devices的ADuC7026作微處理器，它是基于ARM7TDMI內(nèi)核的控制器，有5種中斷模式，24個(gè)中斷源，集成了12通道12位的ADC（1MSPS），可用于電流檢測。它的串行接口包括UART、SPI和2個(gè)I2C，以及JTAG端口，便于程序的下載和調(diào)試；4個(gè)定時(shí)器，可滿足驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)程序定時(shí)要求；三相16位PWM發(fā)生器，對(duì)電子換相線路功率開關(guān)管控制方便、可靠。