unsignedcharcan_send（MSG_STRUCTsmsg）

　?。?/p>

　　unsignedcharv;

　　inti;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2）;

　　if（v0x08）/＊判斷是否可以發(fā)送數(shù)據(jù)＊/

　　｛v=smsg.id>>3;/＊標識符送識別碼寄存器＊/

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）=v;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）;

　　v=smsg.id7;/＊識別碼0-2位、RTR、DLC＊/

　　v=5;

　　v+=smsg.dlen;

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+11）=v;

　　for（i=0;i

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+12+i）=smsg.data[i];｝

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x01;

　　return（1）;

　　｝

　　else

　?。鹯eturn（0）;｝

　?。?/p>

　　c.報文接收部分
　　

　　unsignedcharcan_receive（）

　　｛

　　MSG_STRUCTrmsg;

　　inti;

　　unsignedcharbuf1,buf2;

　　while（（＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2））0x01）/＊判斷是否有可接收信息＊/

　?。鸼uf1=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+20）;/＊將一幀信息取出＊/

　　buf2=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+21）;

　　rmsg.dlen=buf20x0f;/＊數(shù)據(jù)長度＊/

　　for（i=0;irmsg.dlen;i++）/＊取出數(shù)據(jù)＊/

　?。鹯msg.data[i]=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+22+i）;｝

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x04;/＊釋放接收緩沖器＊/

　　rmsg.rtr=（buf2>>4）0x01;/＊遠程幀＊/

　　rmsg.id=buf1;/＊取出報文標識符＊/

　　rmsg.id=3;

　　rmsg.id|=（buf2>>5）0x06;

　　switch（rmsg.id）/＊按標識符轉(zhuǎn)入不同的數(shù)據(jù)處理程序＊/

　　case……

　?。?/p>

　　……｝

　　break;

　　case……

　　｝

　?。?/p>

5.結(jié)束語

　　本文的創(chuàng)新點在于：將現(xiàn)場總線引入到集散控制系統(tǒng)中，克服了傳統(tǒng)的串行通訊集散控制系統(tǒng)的實時性不強，通訊可靠性差的問題。所給出的CAN智能節(jié)點已應(yīng)用于某發(fā)電廠的集散控制系統(tǒng)中，經(jīng)過一年多的運行情況發(fā)現(xiàn)該設(shè)計方案具有較好的可靠性、實時性和靈活性。CAN智能節(jié)點不僅可以應(yīng)用于集散控制系統(tǒng)，還可以用于其它分布式控制系統(tǒng)。