引言

CAN（Controller Area Network）控制器局域網(wǎng)，主要用于各種設(shè)備監(jiān)測(cè)及控制的局域網(wǎng)。最初由德國(guó)Bosch公司用于汽車(chē)的監(jiān)控系統(tǒng)而設(shè)計(jì)，具有良好的功能特性和極高的可靠性，現(xiàn)場(chǎng)抗干擾能力極強(qiáng), 總線(xiàn)形式為串行數(shù)據(jù)通信總線(xiàn)。

TI 的24X系列芯片，具有處理性能優(yōu)良（30MIPS），外設(shè)集成度高，程序存儲(chǔ)器容量大，A/D轉(zhuǎn)換速度快等特點(diǎn)，是基于工業(yè)控制而設(shè)計(jì)的DSP（數(shù)字信號(hào)處理）類(lèi)芯片。LF2407A以其豐富的集成外設(shè)，提供了電機(jī)數(shù)字化控制解決方案。其嵌入式CAN總線(xiàn)控制器，基于CAN2.0B規(guī)范要求，提供了CAN通信功能，可為實(shí)現(xiàn)分布式工業(yè)監(jiān)控局域網(wǎng)絡(luò)提供了一個(gè)解決方案。

CAN總線(xiàn)簡(jiǎn)介

CAN屬于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的范疇，有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價(jià)位的多路界限都可以使用CAN 。在自動(dòng)化電子領(lǐng)域的汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)控制部件、傳感器、抗滑系統(tǒng)等應(yīng)用中，CAN的位速率可高達(dá)1Mbps。

區(qū)別與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用按控制回路進(jìn)行一對(duì)一連接的方法，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)采用智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，具有運(yùn)算、控制和通信功能，可以在現(xiàn)場(chǎng)完成數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析、控制處理等功能，并將有關(guān)數(shù)據(jù)發(fā)送到主機(jī)及其它現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)可徹底的分布式控制。

CAN總線(xiàn)特點(diǎn)：

1系統(tǒng)的開(kāi)放性。2現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備具有高度的自治性和智能化的特點(diǎn)。3系統(tǒng)的高度分散性。4對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)。

CAN節(jié)點(diǎn)的分層結(jié)構(gòu)

．CAN對(duì)象層(the object layer)

．CAN傳輸層(the transfer layer)

．物理層(the physical layer)

對(duì)象層的功能是報(bào)文濾波以及狀態(tài)和報(bào)文的處理。傳輸層是CAN協(xié)議的核心。它把接受到的報(bào)文提供給對(duì)象層，以及接受來(lái)自對(duì)象層的報(bào)文。物理層定義實(shí)際信號(hào)的傳輸方法。物理層的作用是在不同節(jié)點(diǎn)之間根據(jù)所有的電氣屬性進(jìn)行位信息的實(shí)際傳輸。

圖1 CAN節(jié)點(diǎn)分層結(jié)構(gòu)

LF2407A簡(jiǎn)介

DSP(Digital Signal Processing)數(shù)字信號(hào)處理，是以數(shù)字形式對(duì)信號(hào)進(jìn)行采集、變換、濾波、估值、增強(qiáng)、壓縮、識(shí)別等處理，以得到符合人們需要的信號(hào)形式。LF2407A是一款新型工控型數(shù)字信號(hào)處理芯片，具有如下特點(diǎn)：

一、芯片特點(diǎn):

1)32位CPU，32位ALU，16*16位并行乘法器，3個(gè)定標(biāo)移位器，8個(gè)16位輔助寄存器；544字片內(nèi)數(shù)據(jù)/程序DARAM，2K的SARAM，32K片內(nèi)程序FLASH，64K數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器尋址范圍；

2)四級(jí)流水線(xiàn)操作，八級(jí)硬件堆棧，五個(gè)外部中斷；

3)兩個(gè)事件管理器EVA、EVB，包含：16路PWM通道，10路比較CMP單元，4個(gè)16位通用定時(shí)計(jì)數(shù)器，6個(gè)捕獲單元CAP，4個(gè)積分編碼脈沖QEP單元；

4)16路10位A/D 轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換時(shí)間為500ns，最高采樣率為1MHz；

5)41個(gè)可單獨(dú)編程的多路復(fù)用I/O引腳；基于鎖相環(huán)電路（PLL）的時(shí)鐘模塊；帶實(shí)時(shí)中斷的看門(mén)狗定時(shí)器模塊（WATCH_DOG）；串行通信接口（SPI）和串行外設(shè)接口（SPI），及CAN 通信模塊接口；

6)33ns指令周期，每秒執(zhí)行30MIPS，系統(tǒng)+3.3伏供電。

二、LF2407A 內(nèi)嵌CAN 控制器

LF2407A芯片內(nèi)嵌CAN控制模塊，集成了一個(gè)全CAN功能的16位控制芯片，且與CAN2.0B協(xié)議完全兼容，支持標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式。LF2407A的CAN模塊包含兩大部分：CAN控制/狀態(tài)寄存器和CAN郵箱RAM區(qū)。其結(jié)構(gòu)框圖如下：

圖 2LF2407-ACAN模塊框圖

CAN控制/狀態(tài)寄存器部分包含16個(gè)16位的CAN控制/狀態(tài)寄存器，分別為控制寄存器、狀態(tài)寄存器、中斷寄存器和接收屏蔽寄存器。完成對(duì)象層和傳輸層包括的所有由ISO/OSI 模型定義的數(shù)據(jù)鏈路層的服務(wù)和功能。實(shí)現(xiàn)控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯(cuò)誤檢測(cè)、出錯(cuò)標(biāo)定、故障界定等。

CAN 控制器接口----PCA82C250: PCA82C250 是CAN 協(xié)議控制器和物理總線(xiàn)的接口。此器件對(duì)總線(xiàn)提供差動(dòng)發(fā)送能力，對(duì)CAN 控制器提供差動(dòng)接收能力，符合“ISO11898 ”標(biāo)準(zhǔn)。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

本系統(tǒng)為一個(gè)基于分布式現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)CAN總線(xiàn)進(jìn)行通訊，以DSP為微控制器的電機(jī)控制系統(tǒng)。為一個(gè)具有DSP的高速處理能力和CAN總線(xiàn)通信的高性能和高可靠性的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)的分布式工業(yè)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)主體分為兩部分：其一執(zhí)行部件：LF2407-A控制電機(jī)動(dòng)作；其二為網(wǎng)絡(luò)通訊：CAN實(shí)現(xiàn)分布式監(jiān)控通信。

節(jié)點(diǎn) 1節(jié)點(diǎn)

圖 3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要可分為三層：第一層、PC機(jī)與CAN總線(xiàn)接口層----實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與CAN通訊總線(xiàn)之間的可視化操作控制，以PC-CAN----智能型CAN總線(xiàn)通訊適配卡實(shí)現(xiàn)；第二層、CAN總線(xiàn)與DSP控制器LF2407接口層----實(shí)現(xiàn)CAN總線(xiàn)和LF2407-A板的CAN控制器的物理接口和通訊；第三層、LF2407的I/O口與步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)接口----實(shí)現(xiàn)對(duì)LF2407-A板的電氣隔離保護(hù)和步進(jìn)電機(jī)的大電流驅(qū)動(dòng)，完成電機(jī)的實(shí)際動(dòng)作。