圖3 中斷函數(shù)流程圖

若判定結(jié)果為正向，則繼續(xù)進(jìn)行下一步判斷：目標(biāo)位置和當(dāng)前位置是否一致。結(jié)果為反向則進(jìn)入反向運動中斷處理模塊，流程結(jié)果類似。

判斷轉(zhuǎn)動一步標(biāo)志位是否為1。若為1，依據(jù)當(dāng)前位置從PWM數(shù)組里賦新值給PWM寄存器，步進(jìn)電機(jī)行動一步，當(dāng)前位置前進(jìn)一步（若為反向則退后一步）并清零轉(zhuǎn)動一步標(biāo)志位。這樣下次進(jìn)入中斷時，若轉(zhuǎn)動一步標(biāo)志位沒有在主循環(huán)里重新賦值為1，步進(jìn)電機(jī)就不會再次轉(zhuǎn)動。

每次進(jìn)入中斷，當(dāng)Move_time不為0時，Move_time減1，直至減為0為止。

實驗結(jié)果
經(jīng)過巴特沃斯二階低通濾波后，步進(jìn)電機(jī)兩相電壓波形都為比較平滑的正弦波，波形相位差為120°，與理論的細(xì)分波形相吻合。

步進(jìn)電機(jī)從位置A移動到位置B的過程中，先加速（如果AB距離足夠大，步進(jìn)電機(jī)將加速到最大轉(zhuǎn)速后勻速運行）。在接近位置B時，步進(jìn)電機(jī)將減速，最后停止在位置B。從上圖可以看出，加速階段正選的波長逐漸變窄，減速時則逐漸變寬。

圖4 步進(jìn)電機(jī)勻速運轉(zhuǎn)兩相電壓圖

圖5 步進(jìn)電機(jī)加速狀態(tài)單相電壓示意圖

圖6 步進(jìn)電機(jī)減速狀態(tài)單相電壓示意圖

結(jié)論
利用單片機(jī)可方便的對步進(jìn)電機(jī)的速度和位置進(jìn)行控制，可靠地實現(xiàn)各種步進(jìn)電機(jī)的操作，完成各種復(fù)雜工作。這里提出的步進(jìn)電機(jī)分步控制方法，依靠Infineon最新的XC2267M單片機(jī)CC2模塊強(qiáng)大的16個PWM輸出通道，同時驅(qū)動4個步進(jìn)電機(jī)，成功通過軟件編程代替驅(qū)動芯片實現(xiàn)儀表盤步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制，運行結(jié)果穩(wěn)定可靠，并節(jié)省了外部設(shè)備，降低了成本。