4 實驗結果分析
將已編譯的程序下載到硬件系統(tǒng)中，并在實際的水田中進行試驗，在沒有應用水平控制系統(tǒng)時，由于水田不平、插秧機行駛速度等原因導致插植部傾斜角度左右波動變化較大，經角度傳感器采集得到的信號如圖4所示，由圖4中可看到插植部的波動范圍較大，最高可達+20°的傾角范圍，在插秧的水田里也可看到水田出現(xiàn)大量漂秧現(xiàn)象，插秧質量無法得到保證。加入水平控制系統(tǒng)后，得到明顯改善，如圖5所示。測試結果表明，沒有加入控制系統(tǒng)的插植部在工作中波動較大，傾角幅度在±5°與±20°之間，加入控制系統(tǒng)后，傾角波動范圍可以控制在±4°以內，這樣的傾斜角度在實際中可以保證插秧的質量。

5 結論
基于MSP430F149的水稻插秧機水平智能控制系統(tǒng)可以實時、準確、有效地控制插秧機插植部的水平位置，為機械的自動化插秧質量提供強有力的保障。相對于傳統(tǒng)的彈簧水平控制方法，插秧機水平智能控制系統(tǒng)可在0．1s內對插植部的水平波動做出反應，控制復位準確，對惡劣環(huán)境有很強的抗干擾能力，解決了目前國內水稻智能插秧機在水平控制方面精度低，延遲長，抗干擾差等問題，實現(xiàn)了在插秧機水平可控制方面的自動化、智能化。大量的實驗結果表明基于MSP430F149的水稻插秧機水平智能控制系統(tǒng)保證插植部最大的傾角波動范圍在±4°以內，從而保證了插秧質量，對于比較惡劣的插秧環(huán)境有很強的適應性。