2.3 模糊控制器設(shè)計(jì)

　　2.3.1 確定輸入、輸出隸數(shù)度函數(shù)

　　模糊控制器采用二維結(jié)構(gòu)，以偏差e和偏差變化率ec作為模糊控制器的輸入信號(hào)，將模糊控制器進(jìn)行模糊化、模糊邏輯推理、解模糊化等一系列操作，最后得到模糊控制器輸出控制量信號(hào)u。模糊推理輸入的語(yǔ)言變量為E和EC，模糊論域?yàn)閇-6，6]，輸出模糊論域變量為U，模糊論域?yàn)閇0，10]。實(shí)際偏差e的變化范圍是[-0.5，0.5]，實(shí)際偏差變化率ec的變化范圍是[-1，1]，實(shí)際輸出控制量u的變化范圍是[0，10]。因此可確定偏差e的量化因子Ke=12，偏差變化率ec的量化因子Kec=6，控制量u的量化因子Ku=1。變量E的語(yǔ)言值設(shè)定為6個(gè)，即{負(fù)大（NB）、負(fù)中（NM）、負(fù)?。∟S）、正?。≒S）、正中（PM）、正大（PB）}；將變量EC的語(yǔ)言值設(shè)定為5個(gè)，即{負(fù)大（NB）、負(fù)?。∟S）、零（Z）、正?。≒S）、正大（PB）}；輸出變量U的語(yǔ)言值設(shè)定為5個(gè)，即{負(fù)大（NB）、負(fù)?。∟S）、零（Z）、正小（PS）、正大（PB）}，并設(shè)定好隸屬函數(shù)，如圖3、圖4和圖5所示。

圖3 E隸屬度函數(shù)圖

圖4 EC隸屬度函數(shù)圖

圖5 U隸屬度函數(shù)圖

　　2.3.2 模糊規(guī)則設(shè)計(jì)

　　模糊-PI雙模控制中的模糊控制器主要工作在過(guò)渡過(guò)程，希望模糊控制能加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，根據(jù)偏差和偏差變化率的不同狀態(tài)、工程設(shè)計(jì)人員的技術(shù)知識(shí)和實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)，建立合適的模糊規(guī)則表，得到模糊控制規(guī)則如表1所示。

表1 模糊-PI雙模控制的模糊控制規(guī)則