2.2.4 回調(diào)函數(shù)任務(wù)OSTmr_TaskCallback（）

　　在源文件tmr.c中加入回調(diào)函數(shù)任務(wù)OSTmr_TaskCallback（），根據(jù)定時器就緒表中的優(yōu)先級執(zhí)行相應(yīng)回調(diào)函數(shù)，回調(diào)函數(shù)任務(wù)的結(jié)構(gòu)如下所示：

　　static voidOSTmr_TaskCallback（void *p_arg） {……/*變量定義*/

　　for （；；）{//請求信號量OSTmrSemCallback

　　OSSemPend（OSTmrSemCallback, 0, err）；

　　OSTmr_Lock（）；/*定時器上鎖*/

　　while （OSTmrRdyGrp） {

　　……/*從定時器就緒表中得到最高優(yōu)先級的定時器回調(diào)函數(shù)*/

　　……/*刪除就緒表中的占有位*/

　　OSTmr_Unlock（）； /*定時器上鎖*/

　　pfnct = OSTmrCall[prio].OSTmrCallback;

　?。?pfnct）（（void *）（OSTmrCall[prio].OSTmr），OSTmrCall[prio].OSTmrCallbackArg）； /*執(zhí)行回調(diào)函數(shù)*/

　　OSTmr_Lock（）； /*定時器上鎖*/

　　}

　　OSTmr_Unlock（）；/*定時器解鎖*/

　　}

　　}

　　由以上代碼可知，訪問就緒表時定時器上鎖，而執(zhí)行回調(diào)函數(shù)時處于定時器解鎖狀態(tài)。如果回調(diào)函數(shù)執(zhí)行時間較長，在下一個軟件定時器節(jié)拍到來時，定時器掃描任務(wù)可以得到及時的執(zhí)行，當(dāng)前回調(diào)函數(shù)執(zhí)行完成后，可以及時得執(zhí)行就緒表中最高優(yōu)先級定時器的回調(diào)函數(shù)。由此可以看出，高優(yōu)先級定時器的回調(diào)函數(shù)得到及時執(zhí)行，系統(tǒng)的實時性提高。

　　實驗測試發(fā)現(xiàn)，在回調(diào)函數(shù)任務(wù)OSTmr_TaskCallback中，使用任務(wù)調(diào)度上鎖與解鎖比使用定時器上鎖與解鎖（即信號量的請求）執(zhí)行速度快一些。畢竟回調(diào)函數(shù)任務(wù)的優(yōu)先級很高（一般僅次于定時器掃描任務(wù)OSTmr_Task的優(yōu)先級），所以使用任務(wù)調(diào)度鎖定比定時器鎖定要好一些。當(dāng)然，還可以使用開關(guān)中斷的方式對就緒表進(jìn)行訪問，可以根據(jù)實際情況選擇使用哪種方式。

　　3 實驗測試

　　本次實驗使用軟件開發(fā)環(huán)境IAR 5.30，以基于CortexM3內(nèi)核的路虎LPC1768開發(fā)板作為硬件實驗平臺[6]，對實時操作系統(tǒng)μC/OSII 2.86進(jìn)行改進(jìn)。

　　對改進(jìn)后的操作系統(tǒng)進(jìn)行測試，在主函數(shù)中創(chuàng)建一個啟動任務(wù)，在啟動任務(wù)中創(chuàng)建4個周期定時器（系統(tǒng)中“時間輪”數(shù)設(shè)為4），賦予不同優(yōu)先級與定時值，每個定時器控制一個LED的閃爍，啟動這4個定時器。在啟動函數(shù)中創(chuàng)建4個任務(wù)，每個任務(wù)也是控制一個LED燈的閃爍（利用任務(wù)延時），之后啟動任務(wù)掛起。利用μC/OSII CSPY插件觀察各定時器的運(yùn)行情況，如圖2所示。

圖2 軟件定時器運(yùn)行界面

　　經(jīng)實驗測試，系統(tǒng)運(yùn)行正常，定時器回調(diào)函數(shù)得到及時的執(zhí)行，系統(tǒng)實時性得到很大的提高。

　　4 結(jié)語

　　軟件定時器改進(jìn)后，定時器任務(wù)的執(zhí)行時間確定，僅與同時完成定時的定時器數(shù)目有關(guān)，對處于就緒表中的定時器回調(diào)函數(shù)按優(yōu)先級執(zhí)行，使高優(yōu)先級定時器的回調(diào)函數(shù)得到及時的執(zhí)行，提高了系統(tǒng)的實時性。