自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)主要完成采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)；監(jiān)視系統(tǒng)狀態(tài)；處理系統(tǒng)異常情況；負(fù)責(zé)碼垛機(jī)調(diào)度；倉庫作業(yè)管理；確定庫格；人機(jī)交互等任務(wù)。
2．2 軟件設(shè)計(jì)
2．2．1 監(jiān)控機(jī)與上位機(jī)S7-300的通信
監(jiān)控機(jī)與上位機(jī)S7-300之間通信步驟如下：
(1)對S7-300硬件進(jìn)行組態(tài)，即對S7-300的機(jī)架底板、電源、CPU、信號(hào)模件等按其實(shí)際配置和物理地址進(jìn)行組態(tài)。其中在CPU的組態(tài)中要設(shè)置MPI地址，最后將組態(tài)程序表下載PLC以確認(rèn)。如圖3所示。

(2)S7-300軟件編程。在STEP7中，可用梯形圖、語句表或流程圖進(jìn)行編程，若選擇“線性程序設(shè)計(jì)”方法，則把所有程序放在組織塊OB1中即可，OB1是PLC操作系統(tǒng)與用戶程序間的接口，PLC周期性調(diào)用此模塊。若選擇“結(jié)構(gòu)式程序設(shè)計(jì)”方法，則通過組織塊OB1調(diào)用其它模塊如功能塊FB、數(shù)據(jù)塊DB等。
2．2．2 下位機(jī)S7-200編程
下位機(jī)S7-200進(jìn)行自動(dòng)控制的程序包括：系統(tǒng)初始化程序、設(shè)備就緒程序、手動(dòng)控制程序、意外處理程序、取出控制程序、送入控制程序、倉庫位置判定子程序、中轉(zhuǎn)位置定位子程序、進(jìn)入退出子程序等。圖4為主控制程序流程圖。