2．2 AT89C52控制系統(tǒng)電路設(shè)計
從I／O接口表可知，該備料機械手的輸入有15點，輸出有9點，所以系統(tǒng)要擴展1片8255，并定義PA口，PB口為輸入，PC口為輸出，利用P1．0作為輸出接口作為輸出指示燈?？紤]到上位機的控制需要，設(shè)計了由MAX 232組成的串行通信電路，AT89C52內(nèi)部有8 KB的ROM，地址范圍由0000H～1FFFH，可以滿足控制的需要，故外部不再擴充存儲器。電路如圖2所示。設(shè)計8255的／CS、P2．7端為邏輯零，其他未用到的地址線為邏輯1，則8255的PA口地址為7FFC，8255的PB口地址為7FFD，8255的PC口地址為7FFE，8255的控制寄存器地址為7FFF。

2．3 系統(tǒng)I／O接口電路設(shè)計
原系統(tǒng)由PLC作為控制器，故其信號均為24 V直流電壓信號。為適應(yīng)單片機控制系統(tǒng)的需要，需將機械手側(cè)的24 V信號轉(zhuǎn)換為單片機能夠接受的TTL電平，同時能夠消除傳感器、開關(guān)的突動干擾的影響。所以設(shè)置光電隔離器件實現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換和消除干擾。光電隔離器件采用TLP521-4，輸入由LED指示電路反映輸入的實際情況，以檢測輸入故障。輸入接口電路如圖3所示。

輸出接口電路的作用主要是進(jìn)行功率驅(qū)動和消除干擾和電平轉(zhuǎn)換，電路如圖4所示，由TLP521-4進(jìn)行光電隔離，將計算機與機械手電路側(cè)隔離，經(jīng)功率驅(qū)動集成電路ULN2003A和達(dá)林頓晶體管驅(qū)動后，分別驅(qū)動繼電器或指示燈，實現(xiàn)機械手的動作控制。