伺服機構與CAN總線接口軟件的主要任務有：初始化、接收總線信息、向總線發(fā)送信息、受理中斷、數(shù)據(jù)運算與輸入輸出控制。伺服機構傳感器采集的信號存入指定發(fā)送子地址的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)內，從彈上計算機接收的指令和數(shù)據(jù)則存入指定的接收子地址的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)內。當接口收到彈上計算機的控制指令后，開始對伺服機構進行控制。

　　初始化程序設計是本接口設計中重要的一個環(huán)節(jié)。在系統(tǒng)上電復位后，首先確定微處理器的設置，然后在SJA復位后，需要確定與通信有關的參數(shù)，包括總線定時、各種寄存器和工作模式等。在系統(tǒng)運行過程中，也可以發(fā)出一個復位請求，根據(jù)實現(xiàn)情況重新確定系統(tǒng)的通信參數(shù)。其初始化程序主要步驟有：

　　1)初始化微處理器，同時關閉與CAN控制器相連的外部中斷。

　　2)檢查復位端，若進行復位狀態(tài)，則設置通信參數(shù)，包括：工作模式、時鐘驅動寄存器、接收碼寄存器、輸出控制寄存器、接收屏蔽寄存器和總線定時等。

　　3)檢查復位請求位，若復位請求位為低，則系統(tǒng)進入正常工作狀態(tài)，開微處理器的外部中斷以及CAN控制器本身的中斷。

　　初始化程序流程圖如圖5所示。

　　CAN總線報文數(shù)據(jù)的接收是由控制器根據(jù)CAN總線通信協(xié)議自主完成的。接收到的數(shù)據(jù)被放入接收緩存，然后狀態(tài)寄存器的“接收緩存狀態(tài)”標志位將被置位，同時，中斷寄存器的“接收中斷”標志位也被置位。微處理器必須讀出接收到的數(shù)據(jù)，同時釋放接收緩存。報文的接收過程可以采用中斷方式，也可以通過查詢的方式實現(xiàn)。

　　本設計中采用查詢方式實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收。如圖6所示為查詢方式的流程圖。CAN控制器的接收中斷標志被關閉。微處理器讀取CAN控制器的狀態(tài)寄存器的“接收緩存狀態(tài)”標志位，檢查是否有數(shù)據(jù)到來。如果緩沖區(qū)為空，表示沒有接收到數(shù)據(jù)，微處理器便轉到其它工作上去，直到下一輪檢查。如果緩沖區(qū)滿，則表示有數(shù)據(jù)放入緩存。微處理器可以根據(jù)報文信息讀取緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)，之后需要設置命令寄存器的“釋放緩存標志”，通知SJA1000釋放接收緩存，完成接收，并進行相應的數(shù)據(jù)處理。但由于接收緩存中的報文不一定只是一個，因此必須重新檢查接收緩存，直到接收緩存為空為止。否則，由于接收緩存的大小有限，將會出現(xiàn)緩沖區(qū)溢出的現(xiàn)象。循環(huán)查詢的時間必須足夠快，以避免報文丟失。

　　4　結束語

　　本設計很好地解決了導彈伺服機構與CAN總線的連接和通信問題，大大減輕了原系統(tǒng)的重量，增強了信號傳遞的抗干擾性，提高了伺服機構的控制精度，另外，PC/104的模塊化結構使得接口的通用性和可維修性也顯著提高。