3．2 扇形掃描探測的優(yōu)點
首先，系統(tǒng)使用小波束角超聲傳感器進行測距，測距的指向性更加優(yōu)越；并且，由于系統(tǒng)選用的傳感器的有效掃描角度為10°(5°×2，波束角內(nèi)的范圍)，而步進電機每一次只轉(zhuǎn)動7．2°的角度，所以探測范圍內(nèi)的每一個區(qū)域都會被重復(fù)探測，不會出現(xiàn)障礙物被遺漏的情況，消除了探測盲區(qū)的存在。
此外，由于系統(tǒng)只使用了一套單獨的超聲測距系統(tǒng)，所以在進行測距工作時不存在傳感器之間相互干擾的問題，系統(tǒng)性能更加穩(wěn)定，結(jié)果也更加可靠。
3．3 扇形掃描探測方法的效果
扇形掃描的探測方法將所需探測的區(qū)域劃分成一定數(shù)量的較小區(qū)域逐個探測。這樣的方法極大地提高了掃描的準(zhǔn)確度，不僅獲得了障礙物的距離信息，也獲得了較為準(zhǔn)確的方向信息。以泊車過程中通常會遇到的方形、圓形、尖角這類障礙物為例，在不同距離上，掃描效果如圖4所示。

雖然探測結(jié)果相較于障礙物的實際情況仍有較大差別，但已經(jīng)比較確切地反映了障礙物的實際分布情況。依據(jù)這樣的探測結(jié)果，可以為駕駛員提供更加直觀明確的參考信息，極大地提高了泊車的安全性。
3．4 時效性分析
使用扇形掃描的探測方法，需要在21個不同的方向上逐個進行距離探測，相比于以往的設(shè)計來說，這樣的探測方法耗費的時間要長很多。但是對于倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)來說，由于泊車時的探測距離不會超過3 m，進行21次測距所需的時間也在幾秒鐘之內(nèi)，并且倒車時的車速很慢，所以不會影響正常的倒車行駛。

4 結(jié)論
在倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計中使用扇形掃描的探測方法，不僅能夠更加準(zhǔn)確地探知環(huán)境中存在的障礙物的具體方位，更真實確切地反映泊車環(huán)境的實際情況，而且消除了以往設(shè)計中普遍存在的探測盲區(qū)。實驗證明，其探測的準(zhǔn)確度至少是傳統(tǒng)倒車?yán)走_(dá)的6倍以上。這樣的設(shè)計能夠給駕駛員提供更加直觀可靠的參考信息，極大地提高了泊車的安全性。