圖2和圖3圖形化地顯示了旋轉(zhuǎn)誤差[Error)和旋轉(zhuǎn)誤差差值(Cerror)模糊化值。

　　模糊推理規(guī)則

　　模糊推理規(guī)則通過操作模糊化數(shù)據(jù)來確定系統(tǒng)的行為。具體來說，模糊化數(shù)據(jù)對照規(guī)則表進(jìn)行應(yīng)用。在語言方面，這就是輸入數(shù)據(jù)Error、Cerror與規(guī)則表進(jìn)行比較。規(guī)則表中包含了成員集NM、NS、ZE、PS、和PM，并根據(jù)控制面來操作。輸出是通過有效“推斷”或“既定”的規(guī)則。推理過程的描述見如下偽代碼清單：

　　去模糊化

　　去模糊化是將模糊數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成明晰數(shù)據(jù)的過程。為了這個(gè)應(yīng)用目的，去模糊化后的值確定用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM信號(hào)的占空比。占空比取決于使用修改后的質(zhì)心計(jì)算功能。在這里采用的去模糊方法是用質(zhì)心計(jì)算函數(shù)乘以一個(gè)系數(shù)。修改后的計(jì)算也稱為質(zhì)心點(diǎn)計(jì)算函數(shù)。