根據(jù)上述模糊控制規(guī)則，應用模糊推理的合成規(guī)則離線計算出模糊控制器的輸出，也就是PID參數(shù)Kp、Ki和Kd的校正量△Kp、△Ki和△Kd，得到△Kp、△Ki和△Kd的查詢表。實時控制時，首先根據(jù)e和ec的量化值直接從離線獲得的查詢表中查出校正量△Kp、△Ki和△Kd的量化值，再通過解模糊處理，得到△Kp、△Ki和△Kd的精確值，最后把它們和PID參數(shù)的基值Kp0、Ki0和Kd0按式(5)分別相加，得到在該狀態(tài)下對電磁閥實施控制所對應的最優(yōu)參數(shù)Kp、Ki和Kd，然后按PID控制算法繼續(xù)進行運算及控制。
Kp=Kp0+△Kp
Ki=Ki0+△Ki (5)
Kd=Kd0+△Kd
在運行過程中，控制系統(tǒng)通過對模糊邏輯規(guī)則的結果處理、查表和運算，完成對PID參數(shù)的自校正。

3 左右履帶里程差控制策略
本文采用模糊PID控制，同時引入左有履帶里程差糾偏環(huán)。將左馬達的速度作為反饋值與左馬達的設定速度值進行比較，同時將右馬達的速度值作為反饋值與有馬達的設定速度值進行比較，分別通過模糊PID調節(jié)器獨立控制左右馬達的轉速，使其與設定值相同，這是控制的核心部分。再將左、右履帶行駛里程的差值作為反饋值并以追蹤零為目標通過比例調節(jié)器形成控制量，對其中一個馬達的速度設定做調整，形成糾偏環(huán)，這是控制的輔助部分?？刂瓶蚣芙Y構示意圖如圖4。