即，以此減少轉(zhuǎn)速波動引起的角度誤差。

轉(zhuǎn)速PI

轉(zhuǎn)速控制采用PI調(diào)解器，輸入為轉(zhuǎn)速給定及轉(zhuǎn)速反饋，輸出為開關(guān)損耗最小正弦PWM的幅值Modulation。公式如下：


其中：為比例增益，為積分增益，y為PI調(diào)解器輸出。具體實現(xiàn)時，積分環(huán)節(jié)添加抗積分飽和功能，限制積分器輸出的最大、最小值，同時對整個PI調(diào)解器的輸出值增加飽和限制，實現(xiàn)框圖如下。

圖10 PI調(diào)解器框圖

啟動

直流無刷電機啟動之前，轉(zhuǎn)子處于靜止?fàn)顟B(tài)，僅僅能利用霍爾傳感器得到電機的絕對位置信息，由于不存在換相，無法得到電機轉(zhuǎn)速信息，因此無法利用平均速度法計算正弦控制所需的角度信息。所以在電機啟動階段，無法直接切入正弦控制方式，在此采用方波控制方式啟動。當(dāng)電機啟動后并獲得可靠的換向信息后，即可切入正弦波控制。為了防止出現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)速波動，需要注意切換前后電流的相位及幅值均平穩(wěn)過渡。

理想切換前后的電流波形圖11如下。

超前角調(diào)整

由前面內(nèi)容可知，霍爾傳感器的輸出反映轉(zhuǎn)子的反電勢信息，依據(jù)霍爾狀態(tài)生成的正弦波相電壓與轉(zhuǎn)子反電勢同相位。而由于電機為感性負(fù)載，因此電機相電流滯后于相電壓。即電機相電流滯后于反電勢。而霍爾最大轉(zhuǎn)矩輸出時，電機相電流與反電勢同步，因此需要調(diào)整電壓相位，使生成的相電壓超前于反電勢，即超前角Δ。適當(dāng)調(diào)整Δ，可使相電流與反電勢同相位，提高輸出轉(zhuǎn)矩，提高系統(tǒng)效率。超前角的調(diào)整可通過實驗形式手動調(diào)整，或者采用一定的算法自動調(diào)整。

圖11 方波控制向正弦波控制的理想切換

實驗結(jié)果

本文提出的控制方法具體實現(xiàn)時采用Infineon的高性能 8位單片機XC866。XC866內(nèi)部集成專用電機控制單元CCU6E（提供專用BLDC控制模式）以及高性能ADC模塊，是控制直流無刷電機的理想選擇。電機為一臺額定功率35W的直流無刷風(fēng)機，極對數(shù)：4。啟動時采用方波控制，當(dāng)速度平穩(wěn)后切入正弦波控制。圖12為運行于開關(guān)損耗最小正弦PWM控制下的電機相電流。


圖12 采用開關(guān)損耗最小正弦波控制的BLDC相電流

小結(jié)

本文介紹了一種基于開關(guān)損耗最小正弦PWM的直流無刷電機正弦波控制方案，并基于Infineon高性能8位單片機XC866進行了系統(tǒng)實現(xiàn)及驗證。與傳統(tǒng)的方波控制相比，由于采用正弦波驅(qū)動技術(shù)，電機運行噪聲低，且開關(guān)損耗較SPWM減少1/3，可以很好的滿足直流無刷風(fēng)機應(yīng)用中對噪聲以及效率的要求，因此此類控制方案將有很大的應(yīng)用前景。