摘要：介紹了一種智能尋跡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。基于紅外反射式光電傳感器的尋跡原理，采用AT89C52單片機(jī)為核心控制器件，通過紅外傳感器檢測路面信息，單片機(jī)獲取路面信息后，進(jìn)行分析、處理，最后控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。實(shí)驗(yàn)表明：該系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)、電路結(jié)構(gòu)簡單，能夠準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)小車沿給定的黑線快速、平穩(wěn)行駛。
關(guān)鍵詞：AT89C52；反射式光電對管(RPR220)；步進(jìn)電機(jī)

智能汽車作為一種智能化的交通工具，體現(xiàn)了車輛工程、人工智能、自動控制、計(jì)算機(jī)等多個學(xué)科領(lǐng)域理論技術(shù)的交叉和綜合，是未來汽車發(fā)展的趨勢。尋跡小車可以看作是縮小化的智能汽車，它實(shí)現(xiàn)的基本功能是沿著指定軌道自動尋跡行駛。目前很多尋跡小車的路徑識別方案使用CCD來實(shí)現(xiàn)，其優(yōu)點(diǎn)是控制精細(xì)，前瞻距離遠(yuǎn)。但傳感器CCD價格較高、體積較大、數(shù)據(jù)處理復(fù)雜，因此在按既定路線行走的自尋跡小車設(shè)計(jì)中，反射式光電傳感器以其體積小、價格低、數(shù)據(jù)處理方便顯得更有優(yōu)勢。
本文所述的智能尋跡小車采用紅外光電傳感器來識別道路中央的黑色引導(dǎo)線，通過單片機(jī)來控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)小車快速穩(wěn)定的尋跡行駛。為保證小車在行駛的過程中具有良好的操縱穩(wěn)定性和平順性，本文針對道路特點(diǎn)對小車的方向控制和速度控制，以及傳感器的安裝都提出了較為理想的解決方案。

1 系統(tǒng)工作原理
1．1 智能小車尋跡原理
在智能車系統(tǒng)中，尋跡電路采用紅外光電傳感器進(jìn)行檢測并且尋跡運(yùn)動。紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外線具有一定的方向性，當(dāng)紅外線照射到白色地面時會有較大的反射，如果距離取值合適，紅外接收管接收到反射回的紅外線強(qiáng)度就較大；如果紅外線照射到黑色標(biāo)志線，黑色標(biāo)志線會吸收大部分紅外光，紅外接收管接收到紅外線強(qiáng)度就很弱。尋跡時，引導(dǎo)線是黑顏色，不宜反光，當(dāng)紅外發(fā)射管輸出信號照射到黑色引導(dǎo)線上時輸出一個非常微弱的低電平，這個過程是一個負(fù)跳變過程，通過對此信號高低電平的檢測就可以知道小車是正在沿著引導(dǎo)線行駛，若不是沿著引導(dǎo)線行駛，單片機(jī)根據(jù)傳感器送回的信號可以判斷并驅(qū)動電機(jī)正確轉(zhuǎn)向，從而使小車沿著正確的軌道行駛。本系統(tǒng)在小車的前部朝地面方向安裝了3個紅外對管，分別為左、中和右。本系統(tǒng)使用傳感器的型號為RPR220。
1．2 系統(tǒng)整體原理框圖
智能小車由車架、電源、光電傳感器、驅(qū)動電機(jī)和主控制系統(tǒng)等組成，如圖1所示。智能車的工作過程是：3個光電傳感器探測路徑信息，并將這些信息輸入到單片機(jī)控制系統(tǒng)，單片機(jī)進(jìn)行分析，通過控制算法對驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出控制命令，驅(qū)動2個步進(jìn)電機(jī)，使小車沿指定的黑線前進(jìn)。

智能車的主控制器采用美國ATMEL公司生產(chǎn)的AT89C52。系統(tǒng)I／O口的具體分配如下：P2．0—P2．2共3位，用于小車前面路徑識別的輸入口；P1．0一P1．2用于驅(qū)動電路L297的半步／整步、正轉(zhuǎn)／反轉(zhuǎn)和剎停控制信號輸出；P3．1用于驅(qū)動電路的時鐘信號輸出。

2 路面黑線檢測電路
2．1 黑線檢測電路
黑線檢測電路共有3種方案，分別是圖2的(a)、(b)、(c)3個圖。圖2(a)中：RPR220光電傳感器應(yīng)用時，理想的工作狀態(tài)是輸出部分處于飽和導(dǎo)通，查閱參數(shù)得到：UCES為0．1～0．3 V，此時IF=20 mA，IC=0．1 mA，二極管的導(dǎo)通電壓大約為1 V，可以計(jì)算得到：

測試數(shù)據(jù)如表1：

從表1可以看出，黑白相差的電壓值最大時，離反射面的最佳距離為6 mm，距離的調(diào)節(jié)范圍也比較大。然后將電路圖2(a)的輸出直接與單片機(jī)的P2．0口相連，此時，出現(xiàn)單片機(jī)接收碼出錯，分析得出：原因是單片機(jī)的P2．0口內(nèi)部有自己的上拉電阻，所以出現(xiàn)低電平采不回去，為了克服此現(xiàn)象，改用圖2(b)中，去掉電路原有的上拉電阻直接與單片機(jī)相連，但是出現(xiàn)距離局限的問題，即實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明：只有距離為6 mm時，效果很好，但距離稍有波動，單片機(jī)就不能正常工作，因此，最后選用電路圖2(c)，在圖2(a)的基礎(chǔ)上輸出端加一個非門再接到單片機(jī)。經(jīng)過測試得到：此電路應(yīng)用時，光電管距反射面的距離調(diào)節(jié)范圍比較大，能夠滿足系統(tǒng)的要求。