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            EEPW首頁(yè) > 工控自動(dòng)化 > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 一種差速驅(qū)動(dòng)小車曲線行走方法

            一種差速驅(qū)動(dòng)小車曲線行走方法

            作者: 時(shí)間:2012-07-25 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

            由圖2可知,Oc是的速度瞬心,在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)忽略橫滑影響,根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)的知識(shí)可知C點(diǎn)的速度VC的大小為:
            VC=(V1+V2)/2 (1)
            假設(shè)車體的角速度為ω,如圖2所示的情況為做順時(shí)針運(yùn)動(dòng),因此有:
            c1.jpg
            根據(jù)剛體平動(dòng)原理,在任意時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)都可以看成是繞車體瞬心OC的轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)半徑R為:
            c.JPG
            由V1,V2之間的三種關(guān)系決定了差速小車的三種運(yùn)動(dòng)方式:
            d.JPG
            由以上分析可知,文中設(shè)計(jì)的差速小車為全局可控系統(tǒng),通過(guò)控制兩步進(jìn)電機(jī)輸入脈沖頻率,間接控制小車的線速度VC和角速度ω,理論上可以實(shí)現(xiàn)小車在任意位姿的運(yùn)動(dòng);同時(shí)由于系統(tǒng)存在約束條件d1.jpg,因此在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析時(shí)假設(shè)車體與地面為純滾動(dòng),且無(wú)側(cè)向滑動(dòng)。

            3 實(shí)現(xiàn)
            根據(jù)對(duì)差速小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,在正常工作情況下,小車可以進(jìn)行直線或圓弧運(yùn)動(dòng),如果要使小車按照給定運(yùn)動(dòng),則考慮利用圓弧去近似軌跡。
            3.1 曲線曲率半徑計(jì)算
            e.JPG
            式中:M是轉(zhuǎn)向系數(shù),當(dāng)曲線上的點(diǎn)按逆時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí),M=+1;當(dāng)按順時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí),M=-1。


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