在單向傳動(dòng)時(shí)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)級(jí)小齒輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，所以一定是分別與輸出級(jí)大齒輪的同方向的兩個(gè)齒輪面相緊貼，通過(guò)彈性力作用共同驅(qū)動(dòng)。在系統(tǒng)需要換向的時(shí)候，則通過(guò)一定的控制方法，通過(guò)反方向的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩作用，使其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)級(jí)齒輪繼續(xù)與輸出級(jí)齒輪的原齒輪面緊貼，另一個(gè)驅(qū)動(dòng)級(jí)齒輪則進(jìn)行換向與輸出級(jí)齒輪的逆向齒輪面緊貼，這樣兩驅(qū)動(dòng)級(jí)齒輪施加給輸出級(jí)齒輪的彈性力方向相反，就可以防止輸出級(jí)齒輪不受力矩作用而擺動(dòng)。然后第一個(gè)驅(qū)動(dòng)級(jí)齒輪再迅速進(jìn)行換向，貼合至輸出級(jí)齒輪的逆向齒輪面，從而進(jìn)行反方向的單向傳動(dòng)。除了換向過(guò)程，在系統(tǒng)的起動(dòng)中也存在齒隙因素的影響，而對(duì)于啟動(dòng)過(guò)程的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)消隙原理與換向過(guò)程是一樣的。
2．2 simulink仿真模型的建立
2．2．1 雙電機(jī)消隙伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖
雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由兩個(gè)具有相同參數(shù)的電動(dòng)機(jī)分別帶動(dòng)一個(gè)相同模數(shù)的小齒輪，按對(duì)稱結(jié)構(gòu)，通過(guò)小齒輪與大齒輪嚙合，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)帶載的大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。在此基礎(chǔ)上，可得到由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制的雙電機(jī)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，如圖4所示。

其中電流環(huán)和速度環(huán)是內(nèi)環(huán)，當(dāng)其內(nèi)部某些參數(shù)受到擾動(dòng)時(shí)，電流反饋和速度反饋能及時(shí)起到抑制作用，對(duì)系統(tǒng)影響很?。晃恢铆h(huán)是外環(huán)，直接關(guān)系到系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤性能和穩(wěn)態(tài)精度。電消隙控制電路用來(lái)形成合適的偏置電流，實(shí)現(xiàn)消隙。