這一算法簡(jiǎn)潔明了，但也存在著一定的問題：第一，在采樣的過程中往往會(huì)引入較多的噪聲，需要進(jìn)行濾波;第二，存在扇區(qū)邊界切換問題，我們從圖2中可以看出，在旋轉(zhuǎn)矢量跨越邊界的時(shí)候，由于某一基本矢量作用時(shí)間太短會(huì)導(dǎo)致采樣無法完成，這個(gè)時(shí)候，可以通過限制作用時(shí)間最小值來保證采樣過程正常進(jìn)行，但這樣必然會(huì)使生成的正弦波發(fā)生畸變，我們通過簡(jiǎn)單的濾波(例如限制兩次電流采樣值的差異幅值，根據(jù)歷史值修正新值等)去掉畸變點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很好的效果。

實(shí)際采樣以及濾波處理結(jié)果如下(圖3)，從圖中可以看出通過濾波達(dá)到了很好的電流檢測(cè)效果，完全可以滿足進(jìn)一步的控制需求。

圖3單電流采樣電流結(jié)果(未濾波與濾波后的比較)

4無位置、速度傳感器下電機(jī)控制方法詳述

這里將從電機(jī)的初始化啟動(dòng)、正常運(yùn)轉(zhuǎn)和調(diào)速三個(gè)方面敘述電機(jī)控制的全過程，并給出電機(jī)控制算法的流程圖，讓讀者更能夠從整體上了解這一控制方法。

啟動(dòng)過程：由于整個(gè)系統(tǒng)沒有傳感器以獲得電機(jī)的實(shí)際位置，如果從任意位置啟動(dòng)，可能會(huì)造成電機(jī)反轉(zhuǎn)甚至啟動(dòng)完全失敗，因此需要對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行初始化，即把后面控制算法中涉及到的轉(zhuǎn)子角度的初始值清零。我們采用的初始化方法是生成一個(gè)固定的PWM脈沖序列，該序列的特點(diǎn)是只作用于在某一相，最后將電機(jī)鎖定于某一磁極，達(dá)到了初始化的目的。

正常運(yùn)轉(zhuǎn)：目前我們采用TI公司的TMS320LF2407A作為控制的DSP，該DSP本身具備PWM 控制寄存器，通過較簡(jiǎn)單的程序就能完成前面所述的七段法SVPWM波的輸出。