基于CCD圖像傳感器的路徑識別算法分析
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3 預(yù)測算法設(shè)計(jì)
單片機(jī)的運(yùn)算速度是一定的，而車模的慣性常數(shù)也是一定的，因此，為了使控制過程盡量長以達(dá)到理想的控制效果，必須對圖像分析時(shí)間進(jìn)行壓縮。這里，通過分析前一場數(shù)據(jù)，得到下一場首行閾值、黑線寬度以及黑線搜索范圍，從而減少下一場的處理時(shí)間并增加了下一場路況信息的準(zhǔn)確性，增強(qiáng)了相鄰行、相鄰場之間的聯(lián)系。
4 圖像信息分析
經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后，我們得到每行賽道黑線中心的位置量DImage和視場中心的位置量DCenter(常量)，兩個(gè)距離相減得到的就是黑線中心相對視場中心的偏差距離DReal=DImage-Dcenter，也就是實(shí)際偏差值。根據(jù)偏差距離DReal可進(jìn)行彎直道的識別。
1)偏差DReal=0時(shí)，前方跑道為直道。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/159679.htm
2)偏差DReal>0為正值時(shí)，前方跑道為右彎道。
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