3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

智能車路徑識別的關(guān)鍵在于快速地判斷彎道并快速、準(zhǔn)確地響應(yīng)。智能車行進(jìn)過程中，從長直道進(jìn)入連續(xù)彎道時(shí)，由于曲率變化很小，此時(shí)轉(zhuǎn)速的設(shè)定值較大，加之舵機(jī)響應(yīng)時(shí)間的限制，智能車極易脫離軌跡。采用加長轉(zhuǎn)臂的舵機(jī)及合理的路徑搜索算法，可以增強(qiáng)智能車對軌跡的跟隨性能。圖9所示為智能車尋跡連續(xù)彎道試驗(yàn)效果圖。其中，粗線為所尋跡的黑線，細(xì)線為智能車實(shí)際運(yùn)行軌跡。

4 結(jié)語

本文設(shè)計(jì)了一個(gè)智能車控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了快速自動(dòng)尋跡功能。在硬件上，該系統(tǒng)采用MC9S12DG128B單片機(jī)為控制核心，協(xié)調(diào)電源模塊、路徑識別模塊、車速檢測模塊、舵機(jī)控制模塊及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模塊的工作;在控制算法上，采用路徑搜索算法和類PI控制算法實(shí)現(xiàn)對智能車的舵機(jī)轉(zhuǎn)角和電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。此外，系統(tǒng)還完成了對加長轉(zhuǎn)臂舵機(jī)的控制，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)與車速的配合控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該智能車系統(tǒng)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)性能良好，整體控制性能良好。