紅外探測障礙物時，當沒有感應到障礙物時紅外傳感器為單片機提供高電平，當傳感器感應到障礙物時紅外傳感器為單片機提供低電平，并產生一個下降沿提供給單片機觸發(fā)中斷，從而調用中斷子程序。當檢測到障礙物時，控制小車左轉一定時間后，再右轉一定時間，再次判斷前方是否有障礙物，直到?jīng)]有障礙物的信號。避障子程序流程如圖8所示。其它子程序包括：顯示子程序、延時子程序、路程測量子程序等。

4 系統(tǒng)測試
為了確定系統(tǒng)符合要求，我們對系統(tǒng)中關鍵部分進行了實際的測試。
(1)測試使用的儀器
測試中所使用的儀器儀表等設備如表2所示。

(2)指標測試和測試結果
①光電檢測部分測試
　　紅外發(fā)射管的電流在5～20 mA之間，電流大，發(fā)射的紅外線強，但雜散反射光分量多，不易調整，檢測誤差大；電流小，工作可靠，檢測頭相對被檢測的物體的距離范圍窄，對于寬度為5 cm的黑色條紋，電流在10 mA左有就可以了。將檢測頭對準在白紙上，適當靠近或拉開與白紙間的距離，調整電位器，使得反向器輸出為一個高電平。在用一張畫有黑白相間條紋的劃過檢測頭，用示波器觀察波形是否在高、低電平中跳變。若沒有此現(xiàn)象，可慢慢調整電位器，直到滿意為止。
　?、谇拜啘y試
　　前輪驅動電路直接用穩(wěn)壓可調直流電源供電，用外加信號觸發(fā)，觀看電機轉速以及測量電機兩端的電壓。電機狀態(tài)見表3所示。

由此表可看出，電機在正常行駛下不動作，在小車偏離軌道時電機發(fā)生了相應的轉動，同時電機在動作時的電流達到一定的強度，使輪子能偏轉到比較大的角度。
　?、巯到y(tǒng)實現(xiàn)的功能：躲避障礙物；自動測速。

5 結束語
本系統(tǒng)以MSP430單片機為核心部件，利用紅外測障并配合一套獨特的軟件算法實現(xiàn)了小車的方向速度控制、躲避障礙物、時間顯示等功能，最終使小車完成要求的各項任務。在系統(tǒng)設計中，力求硬件線路簡單，并充分發(fā)揮軟件編程方便靈活的特點，來滿足系統(tǒng)設計要求。因為時間有限，該系統(tǒng)還有許多值得改進的地方：紅外線有一定的缺陷，在光線較強的環(huán)境下輸出的高低電平不穩(wěn)定，因此，可以在光電管上加上固定管以減少與外界環(huán)境的接觸。