SJAl000寄存器初始化，首先要將其模式寄存器(MOD)復(fù)位模式位置為l，再通過時(shí)鐘分頻寄存器(CDR)選擇PeliCAN工作模式，同時(shí)關(guān)閉時(shí)鐘輸出(CLOCKOUT)；通過中斷允許寄存器(IER)開啟發(fā)送中斷、溢出中斷和錯(cuò)誤警告中斷；向接收屏蔽寄存器(AMR)和接收代碼(ACR)寄存器賦初值；通過總線定時(shí)寄存器0 (BTR0)和總線定時(shí)寄存器1(BTRl)設(shè)置波特率；為輸出控制寄存器(OCR)賦初值；通過接收緩沖器起始地址寄存器(RBSA)來設(shè)置接收緩沖器 FIF0的起始地址；清除發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器(TXERR)；清除錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器(ECC)，最后再次選擇方式寄存器(MOD)，設(shè)置單濾波，并返回工作狀態(tài)。

4．2 RS232報(bào)文發(fā)送

AT89C52內(nèi)含一組全雙工串行傳輸界面，可同時(shí)接收或傳輸外部數(shù)據(jù)，其信號(hào)為TTL電平。由于與標(biāo)準(zhǔn)的RS232界面不兼容，須加電平準(zhǔn)轉(zhuǎn)換IC才可與RS232相連。AT89C52串行發(fā)送及接收數(shù)據(jù)均是通過特殊功能暫存器SBUF完成，在設(shè)定通訊協(xié)議模式后，通過指令“MOV SUBF,A”就可將存儲(chǔ)在SBUF暫存器內(nèi)的數(shù)據(jù)由引腳TXD串行傳輸。

4．3 RS232報(bào)文接收

AT89C52串行傳輸控制暫存器是由特殊控制暫存器SCON控制，SCON設(shè)定串行傳輸工作模式，發(fā)送接收時(shí)其第9位及發(fā)送接收時(shí)中斷指示工作。通過指令“MOV A,SBUF”則將外界串行信號(hào)經(jīng)由RXD引腳讀入，并轉(zhuǎn)換成并列數(shù)據(jù)存入暫存器A。

4．4 CAN報(bào)文發(fā)送

根據(jù)CAN協(xié)議，報(bào)文傳輸是由獨(dú)立CAN控制器SJAl000完成。主控制器必須將要發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式組合成一幀報(bào)文傳輸?shù)桨l(fā)送緩沖器，將命令寄存器中的“發(fā)送請(qǐng)求”置1，然后啟動(dòng)SJAl000發(fā)送即可。

4．5 CAN報(bào)文接收

CAN報(bào)文接收子程序負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文接收和其他情況的處理。接收子程序在結(jié)構(gòu)上要比發(fā)送子程序復(fù)雜一些，因?yàn)樵诮邮請(qǐng)?bào)文時(shí)，要對(duì)同處理諸如總線關(guān)閉、錯(cuò)誤報(bào)警、接收溢出等情況。SJAl000報(bào)文接收和發(fā)送有兩種方式：中斷方式和查詢方式。查詢方式應(yīng)禁止接收中斷使能，而中斷方式一般用于實(shí)時(shí)性要求較高的情況。

在中斷方式下，如果SJAl000已接收一個(gè)報(bào)文，而且報(bào)文通過驗(yàn)收濾波器并存入接收FIFO，則產(chǎn)生一個(gè)接收中斷。因此主控制器立刻工作，將收到的報(bào)文發(fā)送到報(bào)文存儲(chǔ)器中，再通過置位命令寄存器的相應(yīng)標(biāo)志“RRB”發(fā)送一個(gè)釋放接收緩沖器命令。接收 FIF0里的更多報(bào)文將產(chǎn)生一個(gè)新的接收中斷，因此不能將所有接收FIF0中的有效信息在一個(gè)中斷周期內(nèi)讀出。接收緩沖器釋放后，SJAl000會(huì)檢查狀態(tài)寄存器中接收緩沖器狀態(tài)(RBS)是否有更多報(bào)文，所有有效信息都將循環(huán)讀出。

5 結(jié)語

本系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用SJAl000作為CAN獨(dú)立控制器，以CAN／RS232智能電平轉(zhuǎn)換器為實(shí)例，論述了CAN總線與單片機(jī)之間的接口連接，對(duì)CAN總線的實(shí)際應(yīng)用具有一定的參考價(jià)值。