5.2can總線通信程序
can總線通信程序包括can初始化、數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收等。
初始化can控制器的操作包括:硬件使能、軟件復(fù)位、設(shè)置報(bào)警界限、設(shè)置總線波特率、設(shè)置中斷工作方式、設(shè)置驗(yàn)收濾波器工作方式、設(shè)置工作模式并啟動(dòng)can等。在初始化過程中要注意數(shù)據(jù)發(fā)送設(shè)備和數(shù)據(jù)接收設(shè)備的波特率應(yīng)相同，否則設(shè)備之間無法進(jìn)行通信。
can初始化完成后，進(jìn)入數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送階段。為保證發(fā)送數(shù)據(jù)的完整性,采用查詢方式發(fā)送數(shù)據(jù)；同時(shí)為保證接收數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性,采用中斷方式接收數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送和接收流程圖如圖6所示。

發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，將待發(fā)送的數(shù)據(jù)打包成符合can協(xié)議的幀格式后寫入發(fā)送緩沖區(qū)，并自動(dòng)發(fā)送。在寫發(fā)送緩沖區(qū)前必須查詢其狀態(tài)，只有在有空閑的發(fā)送緩沖區(qū)時(shí)才將數(shù)據(jù)寫入。啟動(dòng)發(fā)送成功后，通過查詢can狀態(tài)寄存器或配置發(fā)送成功中斷來判斷數(shù)據(jù)是否發(fā)送成功。
采用中斷方式接收數(shù)據(jù)，在初始化程序中必須使能接收中斷。在中斷服務(wù)子程序中，讀取can中斷允許寄存器，判斷是否有接收中斷標(biāo)志，有則讀取接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)。為防止接收緩沖區(qū)中數(shù)據(jù)溢出，可開辟一個(gè)循環(huán)接收數(shù)據(jù)隊(duì)列來暫時(shí)存儲數(shù)據(jù)，主程序則通過查詢該隊(duì)列來獲得總線數(shù)據(jù)。

6測試結(jié)果
系統(tǒng)安裝調(diào)試后，經(jīng)過一段時(shí)間的運(yùn)行，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，無異常現(xiàn)象。圖7是系統(tǒng)主服務(wù)器接收到的數(shù)據(jù)，其中ady表示a相電壓，adl表示a相電流，plv表示頻率，wg表示無功功率，yg表示有功功率，cjsj表示采集時(shí)間。

7結(jié)束語
本文采用can總線傳輸技術(shù)解決鞍鋼集團(tuán)大孤山選礦廠數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)各部件之間的信號傳輸問題。基于can總線的采礦廠數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)簡化了系統(tǒng)的傳輸線束，同時(shí)大大的提高了系統(tǒng)的可靠性和傳輸響應(yīng)的實(shí)時(shí)性，也為企業(yè)實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗、成本核算、過程優(yōu)化以及建立mes信息管理系統(tǒng)奠定了物理基礎(chǔ)。
參考文獻(xiàn)（略）