由主控流程圖可以看出，軟件設(shè)計的關(guān)鍵在于采集速度、張緊力的值和發(fā)送控制信號，所以，基于CAN的通信至關(guān)重要。 CAN通信系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括系統(tǒng)初始化、發(fā)送程序、接收程序。在完成對所有報文對象初始化后，程序進入發(fā)送/接收階段。CAN報文的發(fā)送是個自動過程，由CAN控制器自動完成。用戶只需要根據(jù)接收到的遠程幀的識別符，將對應(yīng)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到發(fā)送緩沖寄存器，然后將此報文對象的編碼命令請求寄存器啟動發(fā)送即可。發(fā)送程序結(jié)構(gòu)如圖4所示。
CAN報文的接收也是由CAN控制器自動完成，當接收到發(fā)送完標志位后，程序從接收緩沖器中讀取接收的數(shù)據(jù)。為提高系統(tǒng)運行效率，接收過程采用中斷的方式實現(xiàn)。接收程序結(jié)構(gòu)如圖4所示。

4 結(jié)論
深水鋪管張緊器工作條件惡劣，外部環(huán)境易對監(jiān)控系統(tǒng)信號造成干擾，本文將CAN總線技術(shù)運用于船用張緊器驅(qū)動監(jiān)控系統(tǒng)中，重點介紹系統(tǒng)設(shè)計方案、CAN與單片機硬件接口設(shè)計、軟件設(shè)計等內(nèi)容。解決了傳統(tǒng)電機控制方式中實時性差、響應(yīng)時間長、多電機控制同步性差、信號傳輸抗干擾能力差的缺點，保證了張緊器對管線實現(xiàn)恒張力控制。 文章創(chuàng)新點：將控制局域網(wǎng)（CAN）總線應(yīng)用海洋鋪管張緊器這種工作條件惡劣、但對系統(tǒng)穩(wěn)定性要求高的場合，組成具有總線式網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)的分布式監(jiān)控系統(tǒng)，克服了傳統(tǒng)控制方式中實時性差、多電機工作同步性差、信號傳輸抗干擾能力差的缺點，為張緊器可靠工作提供了保證。