基于CANopen的鋁合金板帶快速電磁鑄軋通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
4．1 CANopen標(biāo)識(shí)符
通訊對(duì)象的標(biāo)識(shí)符(COB-ID)可唯一確定CAN網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)通訊對(duì)象及其優(yōu)先級(jí)。通訊對(duì)象優(yōu)先級(jí)的大小可通過標(biāo)識(shí)符數(shù)值的大小來確定，標(biāo)識(shí)符數(shù)值較小的優(yōu)先級(jí)較大。CANopen信息幀的標(biāo)識(shí)符分為兩部分，一部分為4位的功能碼，另一部分為7位的節(jié)點(diǎn)ID。功能碼代表數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級(jí)，節(jié)點(diǎn)ID用于區(qū)別不同的節(jié)點(diǎn)，其標(biāo)識(shí)符的格式如圖6所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/156946.htm
標(biāo)識(shí)符的分配可以由預(yù)定義主／從連接集來實(shí)現(xiàn)。也可以由CALDBT服務(wù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)分配。由于大多數(shù)通信系統(tǒng)的標(biāo)識(shí)符的分配都可由預(yù)定義主／從連接集來實(shí)現(xiàn)，所以，本系統(tǒng)也采用預(yù)定義主／從連接集來實(shí)現(xiàn)CANopen標(biāo)識(shí)符的分配。表2所列是CANopen預(yù)定主／從連接集。
4．2 CANopen協(xié)議棧的軟件設(shè)計(jì)
從節(jié)點(diǎn)中實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議棧的軟件內(nèi)容十分豐富，主要包括節(jié)點(diǎn)通訊初始化和硬件設(shè)備初始化、CAN報(bào)文基本通訊、定義和訪問對(duì)象字典、NMT從節(jié)點(diǎn)功能、PDO通訊、SDO通訊和節(jié)點(diǎn)保護(hù)等功能。其程序流程圖如圖7所示。
4．3 CANopen主站模塊的配置
在硬件連線接好之后，就可以通過TwidosoftV3．0或更高的CANopen配置工具來對(duì)CANopen現(xiàn)場(chǎng)總線主模塊進(jìn)行配置。CANopen網(wǎng)絡(luò)的主、從配置以及通信參數(shù)的配置只能在離線模式下進(jìn)行，而且除了某幾個(gè)參數(shù)可以調(diào)節(jié)(例如％IWC和％QWC PDO尋址參數(shù))外，其他參數(shù)都不允許
在線模式配置。
5 結(jié)束語(yǔ)
實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的CANopen通信系統(tǒng)可以達(dá)到較好的效果，可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備層的鑄造電源系統(tǒng)參數(shù)的顯示、設(shè)定以及歷史記錄和報(bào)表打印等功能，同時(shí)，通過觸摸屏組態(tài)還可以完成對(duì)變頻電源A、B、C三相和輔助電源的集中管理和監(jiān)控。
評(píng)論