2 中繼器的軟件實現(xiàn)
CAN中繼器的主要任務(wù)是在兩個網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行數(shù)據(jù)的過濾和轉(zhuǎn)發(fā)。其軟件主要包括以下模塊：初始化模塊、數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和接收模塊等。
2．1 初始化模塊
CAN初始化直接關(guān)系到CAN控制器能否正常工作，在很多情況下，軟件不能正常工作并不是CAN的收發(fā)程序有問題，往往是初始化配置不正確造成的。STM32的CAN初始化主要包括CAN寄存器初始化、CAN單元初始化(包括CAN模式和波特率的設(shè)置)、CAN過濾器的初始化。由于STM32開發(fā)商提供了大量的固件庫函數(shù)，所以只需在調(diào)用的時間作出相應(yīng)的設(shè)置即可。初始化子程序如下所示：
①CAN單元初始化子程序。

在該初始化子程序中最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)是怎么設(shè)置CAN的波特率，STM32數(shù)據(jù)手冊給出了波特率的計算公式：

其中tq為CAN時鐘周期。如上述CAN單元初始化子程序中：SJW=tq，BS1=8tq，BS2=7tq，STM32的CAN時鐘有APB1提供。假設(shè)系統(tǒng)時鐘為72 MHz，APB1為系統(tǒng)時鐘的9分頻，結(jié)合初始化子程序，CAN_Prescaler=1，帶入波特率計算公式即可求的其波特率為500 kb／s。
②CAN過濾器的初始化子程序。

CAN過濾器設(shè)置的得當(dāng)與否是CAN是否能夠成功接收信息的關(guān)鍵，尤其在過濾器組位寬和模式設(shè)計上，如何將節(jié)點(diǎn)的ID號準(zhǔn)確地映射到過濾器組位寬設(shè)置寄存器上是過濾器的核心。為了過濾出一組標(biāo)識符，設(shè)置過濾器工作在屏蔽位模式下，對標(biāo)識符的任何一位采用“必須匹配”或“不用關(guān)心”的原則處理。