內(nèi)核通過函數(shù)_ipipe_mach_get_tscinfo來填充struct_ipipe_tscinfo結(jié)構(gòu)體變量中的各項內(nèi)容：

其中，info一>typte說明在S3C2410平臺上TSC是基于Decrementer硬件計數(shù)方式的；info一>u．dec．counter用來將Decrementer計數(shù)器的物理地址設(shè)定為0x51000038；info一>u．dec．mask掩碼用來注明使用Dec―rementet。計數(shù)器中的特定位；info一>u．dec．tsc指向存放64位TSC值的區(qū)域。
在Xenomai用戶層的實時程序運行時，程序都會通過系統(tǒng)調(diào)用得到內(nèi)核填充好的struct_ipipe_tscinfo結(jié)構(gòu)體變量。具體實現(xiàn)可參考編譯用戶層實時程序時用到的，由Xenomai所提的頭文件/usr/xenomai/include/asm/syscall．h。
2．3 Xenomai多API構(gòu)架
除了提供Linux硬實時，Xenomai的另一個目的是使基于Linux的實時操作系統(tǒng)能提供與傳統(tǒng)的工業(yè)級實時操作系統(tǒng)(包括VxWorks、pSOS+、VRTX或者uITRON)功能相同的API。這樣，可以讓這些操作系統(tǒng)下的應(yīng)用程序能夠很容易地移植到GNU／Linux環(huán)境中，同時保持很好的實時性。
Xenomai的核心技術(shù)表現(xiàn)為使用一個實時微內(nèi)核(real―time nucleus)來構(gòu)建這些實時API，也稱作“skin”。在實時核復(fù)用的基礎(chǔ)上，一個skin可以很好地模擬一種實時操作系統(tǒng)的API。它的結(jié)構(gòu)圖可以參考圖2。

圖2中，Native是Xenomai自帶的API，各類API都有著同等的地位，都獨立地基于同一個實時微內(nèi)核。這樣做可以讓內(nèi)核的優(yōu)點被外層所有的API很好地繼承下來。更重要的是，實時微內(nèi)核提供的服務(wù)被外層各種API以不同的方式表現(xiàn)出來，由此可以增強整個系統(tǒng)的強壯性。
編制實時程序時，在很多實時操作系統(tǒng)上只能在內(nèi)核層實現(xiàn)；而編制實時內(nèi)核模塊時，會受到內(nèi)核的限制，比如有些實時內(nèi)核不支持浮點運算，模塊出錯時容易使整個系統(tǒng)掛起，而且內(nèi)核模塊的調(diào)試比較困難。Xenomai能夠支持較好的用戶層實時，這為編制實時性要求不是非常高的實時程序提供了一個有效途徑。下面這個用戶層實時例程使用的是Xenomai提供的Native API：

從程序中可以看出，Xenomai的用戶層實時程序的周期可以輕易地設(shè)定到μs級，所以它完全可以適用于一般實時性要求的工程應(yīng)用。

3 總 結(jié)
本文首先簡單介紹了實時操作系統(tǒng)，分析了Linux 2．6內(nèi)核實時性能的不足；然后著重介紹了一個Linux實時化的解決方案――Xenomai，分析了Xenomai的Adeos構(gòu)架基礎(chǔ)，簡要說明了Xenomai用戶層實時的實現(xiàn)，以及Xenomai支持多種實時操作系統(tǒng)的API的新特點。本文給出的Xenomai的用戶層實時例程已經(jīng)成功地在多個平臺上運行過，表明Xenomai用戶程序在多種硬件平臺上有很好的移植性。