4.2 系統(tǒng)軟件

　　該系統(tǒng)軟件是基于μC/OS為RTOS開發(fā)的專用軟件。主要包括以下幾部分：

　　(1) 多任務(wù)管理；

　　(2) 內(nèi)存資源管理；

　　(3)中斷管理；

　　(4)UART接口管理；

　　(5) ISA接口管理；

　　(6) 電機控制ADRC算法。

　　其中(1)、(2)、(3)由μC/OS實現(xiàn)(與接口有關(guān)的中斷服務(wù)程序需用戶編寫)，其余為用戶編程實現(xiàn)。傳統(tǒng)的各類電機控制器中大多采用各種各樣的PID，如非線性PID，模糊PID等,這里電機控制采用自抗擾控制ADRC(auto_disturbance rejector controller)算法。為了提高算法的效果，對原來ADRC算法進行了適當?shù)母倪M，采用變參數(shù)思想，稱之為模糊ADRC。

　　4.3 μC/OS的移植軟件

　　μC/OS的移植工作主要包括：

　　(1)聲明10個數(shù)據(jù)類型。在文件OS_CPU.H 中定義9個數(shù)據(jù)類型和一個堆棧寬度。

　　(2)用#define設(shè)置一個表示堆棧增長方向的常量OS_STK_GROWTH x 。

　　(3)用#define聲明三個宏。

　　(4)用C語言編寫六個簡單的函數(shù)。

　　由于μC/OS是源碼公開的免費型RTOS,其上有許多成功的移植實例共享。按照上述嵌入式軟硬件設(shè)計思想，我們設(shè)計了Stewart平臺專用伺服控制器?？刂破髂芎芎玫馗櫰谕盘?，并能在很短的時間內(nèi)消除干擾的影響?！　?p>　　5 結(jié)束語

　　嵌入式系統(tǒng)及其應(yīng)用已成為當前研究和應(yīng)用的熱點，采用嵌入式系統(tǒng)的機電控制系統(tǒng)較傳統(tǒng)控制系統(tǒng)在可靠性、體積、功耗、性價比等方面都具有明顯的優(yōu)勢，相信不久的將來嵌入式系統(tǒng)會廣泛應(yīng)用于各類機電控制中，并能取得更好的控制效果和更好的系統(tǒng)綜合性能。