4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
汽車縱向碰撞系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求處理器具有較快的運(yùn)行速度和較強(qiáng)的實(shí)時(shí)調(diào)度能力，研究中選用美國德州儀器公司(TI)設(shè)計(jì)和出品的利用達(dá)芬奇技術(shù)(Davinci)，基于DSP和ARM9雙核的TMS320DM6446ZWT片上系統(tǒng)(SoC)的評估板作為系統(tǒng)的硬件平臺，選用Linux系統(tǒng)作為嵌入式操作系統(tǒng)。
系統(tǒng)首先接收圖像傳感器傳送過來的圖像，將彩色圖像轉(zhuǎn)化為待處理的灰度圖像，利用中值濾波、Sobel算子邊緣檢測、自適應(yīng)閾值分割等圖象處理的方法，消除噪聲平滑圖像，經(jīng)過邊緣檢測和圖像分割獲得二值化圖像。
在二值化圖像和灰度圖像基礎(chǔ)上對前方車輛輪廓進(jìn)行識別，確定前車輪廓尺寸及其底邊位于平面圖像中的位置，根據(jù)汽車縱向碰撞預(yù)警模型實(shí)現(xiàn)跟車距離的計(jì)算和安全車距的預(yù)警。軟件流程圖如圖4所示。

5 結(jié)語
提出了基于前車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和安全系數(shù)權(quán)重的汽車縱向碰撞預(yù)警算法，保證駕駛安全的同時(shí)確保公路行車的通行能力，計(jì)算報(bào)警距離與駕駛員認(rèn)可的跟馳安全距離相一致，改善了系統(tǒng)的可信任度；嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用有效地減少了系統(tǒng)的體積，有利于系統(tǒng)的應(yīng)用和推廣。