3.1嵌入式Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

　　Linux是一種能運(yùn)行于多種平臺(tái)、功能強(qiáng)大、源代碼公開、免費(fèi)的操作系統(tǒng),基于Linux開發(fā)一個(gè)開放的、標(biāo)準(zhǔn)的、高效廉價(jià)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是完全可行的。本文介紹的嵌入式控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)就采用嵌入式Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),使用雙內(nèi)核RTAI解決方案。RTAI的實(shí)現(xiàn)方案類似于RT-Linux,是雙內(nèi)核系統(tǒng),即利用Linux內(nèi)核,同時(shí)增加一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核,兩個(gè)內(nèi)核共同工作。RTAI利用Linux提供的內(nèi)核模塊機(jī)制完成實(shí)時(shí)任務(wù),提供實(shí)時(shí)服務(wù)。模塊是內(nèi)核的一部分,但是沒有被編譯到內(nèi)核里去。模塊被編譯成一組目標(biāo)文件,根據(jù)需要,這些文件能夠被插入到正在運(yùn)行的內(nèi)核中,也可以從正在運(yùn)行的內(nèi)核中移去。RTAI實(shí)現(xiàn)的主要模塊有RTAI核心模塊、RTAI調(diào)度器模塊、RTAI先進(jìn)先出模塊、RTAI共享內(nèi)存模塊和LXRT模塊等。

　　3.1.3基于RTAI的Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

　　我們實(shí)現(xiàn)基于RTAI的Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的過程是:在標(biāo)準(zhǔn)Linux的基礎(chǔ)上,打上RTAI的實(shí)時(shí)補(bǔ)丁包,根據(jù)特定硬件條件和運(yùn)行環(huán)境的要求進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐渲?再對(duì)內(nèi)核進(jìn)行裁剪后編譯成一個(gè)支持實(shí)時(shí)性的內(nèi)核。