1.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì):

　　系統(tǒng)軟件主要完成基于CAN 總線的數(shù)據(jù)通信， 并在接收數(shù)據(jù)之后按要求對(duì)采集的導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，轉(zhuǎn)換成實(shí)際所需數(shù)據(jù)類型，對(duì)陀螺組合的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

　　本系統(tǒng)CAN 總線通信報(bào)文格式采用CAN2.0B 擴(kuò)展模式，通信數(shù)據(jù)格式主要是對(duì)CAN 總線協(xié)議中的(仲裁場(chǎng)ArbitrationField)和(數(shù)據(jù)場(chǎng)Data Field)進(jìn)行定義，要求數(shù)據(jù)傳輸速率為500 Kb/s。協(xié)議幀格式如圖3 所示。

　　系統(tǒng)的接收軟件設(shè)計(jì)流程圖如圖4 所示。

　　在使用CAN 接口卡之前首先要對(duì)卡進(jìn)行波特率、傳輸報(bào)文格式等參數(shù)的初始化。

　　1) 初始化CAN 總線的傳輸報(bào)文格式為提供29 位地址的CAN2.0B 擴(kuò)展模式;2) 初始化CAN 總線的波特率為500 Kb/s。

　　利用PCI/cPCI -7841CAN 接口卡的CanOpen-Driver () 函數(shù)打開(kāi)CAN 端口， 用CanConfigPort () 函數(shù)進(jìn)行初始化，用CanSendMsg()函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)包，用Can-RcvMsg()函數(shù)接收數(shù)據(jù)包，用CanCloseDriver () 函數(shù)關(guān)閉端口[3]。創(chuàng)建接收線程，接收數(shù)據(jù)之后按要求對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。應(yīng)用MFC 制作通信界面。注意，線程函數(shù)只能是靜態(tài)成員函數(shù)，或者是在類外面聲明的一個(gè)函數(shù)。