3 模糊自整定PID控制算法模塊設(shè)計(jì)
模糊自整定PID控制系統(tǒng)能在控制過程中對(duì)不確定的條件、參數(shù)、延遲和干擾等因素進(jìn)行檢測分析，采用模糊推理的方法實(shí)現(xiàn)PID三個(gè)參數(shù) 、 f和 的在線自整定。模糊自整定PID控制不僅保持了常規(guī)PID控制系統(tǒng)的原理簡單、使用方便、魯棒性較強(qiáng)等特點(diǎn)，而且具有更大的靈活性、適應(yīng)性、精確性等特性。

模糊自整定PID控制器是在常規(guī)PID控制器的基礎(chǔ)上建立參數(shù)K ，K ，K 與偏差絕對(duì)值IE I和偏差變化率
絕對(duì)值lecI問的二元連續(xù)函數(shù)關(guān)系的控制器。二元函數(shù)關(guān)系為 ]： = ( ，J j)， = 0 ，J )，K = ( JEc})。模糊自整定PID控制器根據(jù)不同的 、IEcI在線自整定K， K 和Kd。

取輸入偏差、偏差變化率和輸出隸屬度函數(shù)分別如圖3所示。

對(duì)于圖3中 的隸屬度，當(dāng)n=p時(shí)，a，b分別取一0．3，0．3；當(dāng)n=i時(shí)，a，b分別取一0．06，0．06；當(dāng)n=d時(shí)，a，b分別取一3，3。
模糊一PID控制系統(tǒng)為雙輸人三輸出系統(tǒng)，輸入量為偏差E和偏差變化率EC，輸出量為PID參數(shù) ，K 和 。采用七種不同的模糊語言變量進(jìn)行描述：負(fù)小(NS)、負(fù)中(NM)、負(fù)3v(NB)、零(Z)、正小(Ps)、正中(PM)、正大(PB)，控制規(guī)則取為：if E and EC then K ，K， ，根據(jù)PID控制的基本原理，結(jié)合實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)模糊控制表如表1所示。