2. 1 ARM 處理器簡(jiǎn)介

　　ARM 的32 位體系結(jié)構(gòu)被公認(rèn)為業(yè)界領(lǐng)先的32 位嵌人式RISC 處理器結(jié)構(gòu)。LPC2294 是飛利浦公司生產(chǎn)的32 位ARM7TDMI S 微處理器，具有低功耗、低價(jià)格、高性能的特點(diǎn)。

　　2. 2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　平臺(tái)控制板的ARM 處理器采用LPC2294，其驅(qū)動(dòng)電路由SGS 公司推出的L297 和L298 集成芯片組合而成，驅(qū)動(dòng)電路原理圖如圖3 所示。平臺(tái)控制板還通過(guò)串口與磁羅盤(pán)和GPS 相連，用于采集所需的數(shù)據(jù)信息。

　　顯示控制單元仍然采用ARM 芯片LPC2294，它同時(shí)與鍵盤(pán)和液晶顯示器相連，見(jiàn)圖2。鍵盤(pán)用來(lái)輸入己方和對(duì)方的坐標(biāo)以及對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)控制命令的輸入，液晶顯示屏可顯示站點(diǎn)坐標(biāo)、電平信號(hào)強(qiáng)度和平臺(tái)工作狀態(tài)等，從而構(gòu)造一個(gè)友好的人機(jī)交互界面。顯示控制單元通過(guò)50 m 的電纜與平臺(tái)系統(tǒng)相連，通過(guò)CAN 接口與平臺(tái)控制板通信，當(dāng)用戶(hù)完成設(shè)置時(shí)通過(guò)CAN 接口將設(shè)置信息發(fā)送到平臺(tái)控制器，同時(shí)顯示控制單元還作為整套毫米波設(shè)備的基帶控制單元的處理中心。

圖3 步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器原理圖

　　3 軟件設(shè)計(jì)

　　由于系統(tǒng)功能復(fù)雜，為了增加程序功能，減少死機(jī)或者程序跑飛等情況，故考慮將uC/ OS-Ⅱ嵌人式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)作為應(yīng)用軟件平臺(tái)，把各個(gè)系統(tǒng)功能劃分為不同的任務(wù)。由操作系統(tǒng)來(lái)完成任務(wù)的調(diào)度以及任務(wù)之間的同步和通信，用中斷來(lái)處理實(shí)時(shí)性要求強(qiáng)的異步事件。

　　3. 1 uC/ OS-Ⅱ的移植

　　uC/ OS-Ⅱ是一種可移植、可固化、可裁剪及可剝奪的實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核( RTOS)， 其絕大部分源碼是用ANSI 的C 語(yǔ)言編寫(xiě)，可以方便地移植并支持多種類(lèi)型的處理器。uC/ OS-Ⅱ的硬實(shí)時(shí)性以及低成本、易控制、小規(guī)模、高性能的特性，使其能滿足工業(yè)中小型控制對(duì)可靠性、實(shí)時(shí)性以及多任務(wù)處理的要求。

　　編寫(xiě)應(yīng)用軟件首先要移植uC/ OS-Ⅱ，移植對(duì)處理器有一定的要求。本設(shè)計(jì)采用的LPC2294 處理器以及開(kāi)發(fā)工具ADS 1. 2 完全滿足移植要求，可以進(jìn)行移植。關(guān)于uC/ OS-Ⅱ移植的參考資料比較多，本文不再做詳細(xì)討論。

　　3. 2 任務(wù)的劃分與優(yōu)先級(jí)的確定

　　uC/ OS-Ⅱ?qū)儆趽屨际綄?shí)時(shí)操作系統(tǒng)，總是會(huì)使處于就緒狀態(tài)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)運(yùn)行。它不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，所以必須將系統(tǒng)功能合理分解為不同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。任務(wù)的優(yōu)先級(jí)由任務(wù)的重要性和實(shí)時(shí)性要求程度決定。劃分系統(tǒng)任務(wù)的時(shí)候，還要考慮到低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)能有機(jī)會(huì)得到運(yùn)行，否則系統(tǒng)將難以正常工作。因此建立六個(gè)任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，任務(wù)之間的通信方式及流程如圖4 所示，分別如下:

　　TaskMotorCt l：任務(wù)0，作為程序的主任務(wù)，實(shí)現(xiàn)初始化和電機(jī)控制功能；TaskCal：任務(wù)1，在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度等相關(guān)參數(shù)；TaskPortScan：任務(wù)2，端口掃描任務(wù)，實(shí)現(xiàn)限位開(kāi)關(guān)端口電平的監(jiān)控功能；TaskU ART0Recv：任務(wù)3，串口0 磁羅盤(pán)數(shù)據(jù)的接收處理任務(wù)；TaskU ART 1Recv：任務(wù)4，串口1GPS 數(shù)據(jù)的接收處理任務(wù)；TaskCAN：任務(wù)5，CAN 接口數(shù)據(jù)收發(fā)處理。

圖4 任務(wù)之間關(guān)系及通信方式