在4096Hz時基中斷中進行的處理流程如圖4-3所示。

圖 4-3 語音播放中斷服務程序流程圖

　　在播放背景音樂的同時，程序將調用超聲波測距函數(shù)進行機器人前方障礙物檢測。測距函數(shù)利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅動超聲波發(fā)射傳感器。當接收傳感器接收到回波后經(jīng)過處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷，計算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時間，即可計算出目標物體的距離。測距函數(shù)流程如圖4-4所示。

圖 4-3 語音播放中斷服務程序流程圖

　　在播放背景音樂的同時，程序將調用超聲波測距函數(shù)進行機器人前方障礙物檢測。測距函數(shù)利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅動超聲波發(fā)射傳感器。當接收傳感器接收到回波后經(jīng)過處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷，計算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時間，即可計算出目標物體的距離。測距函數(shù)流程如圖4-4所示。

圖4-5 編譯、鏈接圖

　　步驟二：下載程序代碼到機器人的61板上。
　　步驟三：打開機器人的電源，進行語音訓練，訓練過程按照下面進行：
按順序訓練以下15條指令：名稱，開始，準備，跳舞，再來一曲，開始，向前走，倒退，右轉，左轉，準備，向左瞄準，向右瞄準，發(fā)射，連續(xù)發(fā)射。每條指令要訓練兩遍。當一條指令被正確識別時會提示進入下一條；如沒有被識別會要求重復該指令，直到正確識別為止。
　　步驟三：如果訓練成功則進入語音識別狀態(tài)，如果訓練沒有成功則重復訓練。由于SPCE061A的FLASH存儲器只有32K，所以15條指令需要分組存放。在這里分成3組，每組5條指令。在不同組指令中交換需要根據(jù)觸發(fā)名稱，所以在識別狀態(tài)，要執(zhí)行動作首先需要觸發(fā)名稱，就是訓練的第一條命令，然后可以識別第一組的其余四條命令。在觸發(fā)第一條指令，然后再觸發(fā)第二條指令，就可以識別第三條指令，參考下圖：

圖 4-6 機器人操作示意圖

　　步驟四：在機器人前進、倒退、跳舞時，用手或其他物體靠近機器人前方，機器人會發(fā)出HoHooHoHoo的聲音，并停止動作，接著，向前方發(fā)射飛盤。

　　應用SPCE061A外加電機驅動控制電路可以實現(xiàn)多個電機的控制，完成機器人的許多動作。配合超聲波傳感器等感測裝置，可以為機器人增加更多的功能。單片機愛好者可以自己制作電機驅動電路，選擇多式多樣的傳感器，發(fā)揮想象力制作出自己的機器人。