3.2　CAN通信子程序設(shè)計

　　CAN通信子程序主要包括3個部分：初始化子程序、發(fā)送子程序、接收子程序。在初始化子程序中主要是對系統(tǒng)的一些驗收碼寄存器、定時寄存器、輸出控制寄存器、定時寄存器、工作模式寄存器、中斷定時同步等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。CAN通信中的發(fā)送與接收子程序的程序流程圖設(shè)計如圖6所示。在發(fā)送子程序中主要是讀取狀態(tài)寄存器位SR.2,看看SR.2是否為1,如果該位為1則進(jìn)行相應(yīng)的發(fā)送準(zhǔn)備工作，同時將命令寄存器CMR.0置請求發(fā)送，發(fā)送完畢后就自動返回。而在接收子程序，先要讀狀態(tài)寄存器位SR.0,看看是否允許將緩沖區(qū)數(shù)據(jù)讀取到CPU的RAM中，讀取完畢后就釋放接收緩沖區(qū)，再看看SR.1是否為1,為1則對SR.1進(jìn)行清除并作溢出處理，否則就讀取SR.6與SR.7并對其作計時器警告及相應(yīng)處理。

　　4　結(jié)語

　　所設(shè)計的嵌入式超聲波測距儀具有結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜、性能可靠，測量和顯示障礙物距離的范圍為0.05～10m,它適用于對物體表面和液體表面的測量，可以作為一種小型的測距儀器使用于汽車倒車監(jiān)視與報警裝置，也可以作為一種嵌入式設(shè)備嵌入到其他大型的工業(yè)檢測與控制系統(tǒng)中。