當(dāng)一個任務(wù)在運行狀態(tài)中時，如果沒有關(guān)閉中斷，就有可能被中斷打斷，去執(zhí)行中斷服務(wù)子程序ISR。執(zhí)行完后內(nèi)核要判斷此時是否有更高優(yōu)先級，新的任務(wù)就緒，如果有則原有的任務(wù)被搶占，實現(xiàn)了任務(wù)的切換。
當(dāng)一個任務(wù)在運行狀態(tài)中時，調(diào)用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函數(shù)，該任務(wù)進(jìn)入等待狀態(tài)，一直到延時時間到，這2個函數(shù)立即強(qiáng)制執(zhí)行任務(wù)切換，讓下一個優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)運行。當(dāng)然，如果運行的任務(wù)需要等待某一事件的發(fā)生，可以調(diào)用一些函數(shù)(如OSFlag Pend()、OSSemPend()、OSMutexPend()、OSMboxPend()、OSQPrnd()等)掛起該任務(wù)，來實現(xiàn)任務(wù)的切換。
實際的任務(wù)切換是調(diào)用OS_TASK_SW()函數(shù)。OS_TASK_SW()是一個宏，是在μC／OS-II從低優(yōu)先級切換到高優(yōu)先級任務(wù)時須用到的。OS_TA-SK_SW()總是在任務(wù)級代碼中被調(diào)用。另一個函數(shù)OSIntExit()用在中斷服務(wù)子程序ISR中。當(dāng)中斷任務(wù)子程序使更高優(yōu)先級任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時，OSintExit()完成任務(wù)切換功能，任務(wù)切換只是簡單地將處理器的寄存器保存到將被掛起的任務(wù)的堆棧中，并且從堆棧中恢復(fù)要運行的更高優(yōu)先級的任務(wù)。

μC／OS-II總是運行進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)，確定哪個任務(wù)優(yōu)先級最高，以及下面該哪個任務(wù)運行。這一工作是由調(diào)度器完成的，所以任務(wù)調(diào)度的工作就是：查找準(zhǔn)備就緒的最高優(yōu)先級的任務(wù)并進(jìn)行上下文切換。該工作由函數(shù)OSSched()完成。中斷級的調(diào)度由OS-intExt()完成。代碼如下：