4.軟件結(jié)構(gòu)

　　系統(tǒng)軟件包括軟硬件初始化程序、主程序、初始定位子程序、控制過(guò)程顯示程序和中斷服務(wù)子程序5個(gè)部分。系統(tǒng)復(fù)位后首先執(zhí)行初始化程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)DSP內(nèi)部各功能模塊工作模式的設(shè)定和初始狀態(tài)的檢測(cè)；然后執(zhí)行主程序，開(kāi)啟定時(shí)中斷、外部保護(hù)中斷及初始定位子程序；獲得動(dòng)子準(zhǔn)確位置信息后，進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，執(zhí)行中斷服務(wù)子程序[5]。 系統(tǒng)的主要功能，包括電流大小的計(jì)算、速度位置信息和矢量變換，由中斷服務(wù)子程序來(lái)完成。根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行原理設(shè)計(jì)其軟件結(jié)構(gòu)。圖5為系統(tǒng)運(yùn)行程序圖：

　　系統(tǒng)中斷子程序圖如圖4所示：

　　5 .結(jié)論

　　本文設(shè)計(jì)的算法程序已經(jīng)初步調(diào)試成功，能夠?qū)崿F(xiàn)基本運(yùn)行，證明軟硬件設(shè)計(jì)的正確性。圖5所示為部分調(diào)試結(jié)果

　　由于直線電機(jī)端部效應(yīng)及外部載荷直接加載等特點(diǎn)，使得對(duì)直線電機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定提出了較高要求。為提高其控制的魯棒性，其算法還有待于繼續(xù)改進(jìn)。必須采取合適的控制算法和控制策略，使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)態(tài)跟蹤精度高。因此直線電機(jī)控制理論有待于進(jìn)一步深入的探討與研究。