衛(wèi)星綜合測試通用系統(tǒng)研究
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摘要:為了縮短周期和減少成本,開發(fā)了一種用于衛(wèi)星系統(tǒng)級(jí)測試的“衛(wèi)星綜合測試通用系統(tǒng)研究”。本文章在簡要說明了系統(tǒng)的主要目標(biāo)和技術(shù)指標(biāo)后,詳細(xì)介紹了系統(tǒng)各個(gè)組成部分的技術(shù)方案、技術(shù)途徑和解決的關(guān)鍵技術(shù),歸納了所取得的技術(shù)成果和未來發(fā)展的設(shè)想。
關(guān)鍵詞:衛(wèi)星;綜合測試;主測試處理;數(shù)據(jù)庫;局域網(wǎng)(LAN)
0 引言
1990年代以前,我國航天器綜合測試是分散的手工操作模式,這種模式的綜合測試不可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。經(jīng)過多年的努力,在借鑒ETOL(歐洲測試操作語言)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上研制了航天器綜合測試系統(tǒng),改變了傳統(tǒng)測試分散模式的體系結(jié)構(gòu),形成了以主測試處理器(MTP)為中心的分布式體系結(jié)構(gòu)。但是這個(gè)系統(tǒng)基本是為具體型號(hào)服務(wù)的,沒有發(fā)揮計(jì)算機(jī)的潛能,測試過程的計(jì)算機(jī)輔助實(shí)施、計(jì)算機(jī)輔助分析能力仍然較差。測試系統(tǒng)不具備通用性;測試過程基本是以人為主的測試,或者測試過程僅僅是人工測試的模仿,還沒有實(shí)現(xiàn)真正意義上的測試過程自動(dòng)化;對測試過程進(jìn)行了大量記錄,但沒有有效的利用記錄信息進(jìn)行故障的分析和診斷。為了能夠解決這些問題,適應(yīng)未來多型號(hào)發(fā)展的需要,我們開展了衛(wèi)星綜合測試通用系統(tǒng)項(xiàng)目的研究。
通過該項(xiàng)目的實(shí)施,建立了具有示范性的衛(wèi)星綜合測試通用平臺(tái)及軟件系統(tǒng),為各類衛(wèi)星綜合測試軟件提供驗(yàn)證環(huán)境,為今后衛(wèi)星測試提供綜合測試通用平臺(tái)及軟件,系統(tǒng)的主要組成部分MTP(主測試處理器軟件)軟件、數(shù)據(jù)庫軟件、遙測遙控虛擬儀器具有非常強(qiáng)的通用性,可應(yīng)用于所有的衛(wèi)星測試,模塊化的VXI模件可用率為100%,MTP軟件和數(shù)據(jù)庫可用率達(dá)90%以上,從而縮短組建系統(tǒng)的時(shí)間50%。
1 系統(tǒng)技術(shù)方案介紹
1.1 系統(tǒng)組成
衛(wèi)星綜合測試通用系統(tǒng)由主測試處理機(jī)(MTP)、遙測/遙控前端設(shè)備(TM/TC FEE)、測試操作臺(tái)(TCC)、專用測試設(shè)備(SCOE)、測試數(shù)據(jù)顯示器和數(shù)據(jù)庫服務(wù)器及其它設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)組成,各個(gè)設(shè)備與MTP遵循用戶規(guī)定的通信協(xié)議,在演示系統(tǒng)中我們用PC機(jī)模擬多個(gè)SCOE,系統(tǒng)如圖1所示。
這樣構(gòu)成的系統(tǒng)的主要功能是:
a.通過臍帶電纜對衛(wèi)星儀器供電控制,以及相關(guān)模擬量和數(shù)字量參數(shù)的測量;
b.發(fā)送遙控命令,驗(yàn)證星上儀器對命令的執(zhí)行情況;
c.接收解調(diào)遙測信號(hào),處理遙測數(shù)據(jù),實(shí)時(shí)顯示,歸檔;
d.MTP對各專用測試設(shè)備(SCOE)實(shí)施管理和與之進(jìn)行信息交換;
e.管理各個(gè)SCOE工作,運(yùn)行各個(gè)階段的整星測試程序;
f.通過數(shù)據(jù)庫服務(wù)器實(shí)時(shí)連續(xù)地記錄測試過程中的事件和測試數(shù)據(jù)。
系統(tǒng)的硬件部分除了VXI接口模塊和匹配器是衛(wèi)星測試專用的之外,其余部分都是成熟的商用(COTS)產(chǎn)品,包括個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、操作系統(tǒng)、編程語言和網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品。系統(tǒng)可以分解成了七個(gè)子系統(tǒng):主測試處理器(MTP)軟件、基于Linux的測試操作臺(tái)(TCC)、測試數(shù)據(jù)庫服務(wù)器軟件、SCOE模擬器軟件、數(shù)據(jù)顯示器軟件、遙測/遙控前端虛擬儀器以及供配電測試設(shè)備(VXI接口)。從在系統(tǒng)中的地位和功能來說,MTP軟件是系統(tǒng)的核心軟件,測試數(shù)據(jù)庫服務(wù)器是和遙測遙控虛擬儀器模塊具有廣泛通用性,本文將重點(diǎn)予以介紹。其余幾部分,用戶可以直接使用,或者根據(jù)自己的喜好進(jìn)行開發(fā)。
1.2 主測試處理器(MTP)軟件
MTP軟件的開發(fā)環(huán)境是基于LINUX操作系統(tǒng),采用服務(wù)器/客戶結(jié)構(gòu),MTP軟件在服務(wù)器端。MTP軟件是集計(jì)算機(jī)通訊、實(shí)時(shí)控制、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理、分析、回放等功能于一體的復(fù)雜系統(tǒng),因此采用多進(jìn)程并行處理的方式。進(jìn)程間通過消息機(jī)制實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞和進(jìn)程間的同步。系統(tǒng)在準(zhǔn)備階段建立參數(shù)描述庫,在運(yùn)行期間生成的各類監(jiān)視參數(shù)表存放在共享存儲(chǔ)區(qū)內(nèi),各個(gè)進(jìn)程使用信號(hào)燈實(shí)現(xiàn)對這些共享區(qū)操作的互斥保護(hù),從而以實(shí)現(xiàn)多個(gè)進(jìn)程對數(shù)據(jù)的共享。圖2是MTP軟件的軟件體系結(jié)構(gòu)圖。
MTP軟件主要包括:系統(tǒng)初始化、遙測參數(shù)監(jiān)視和處理、遙控命令管理、控制命令分析、測試序列管理、測試操作臺(tái)管理、專用測試設(shè)備(SCOE)管理、數(shù)據(jù)和事件的回放以及特殊參數(shù)的處理等進(jìn)程。主要的進(jìn)程的功能概述如下:
a. 遙測前端處理進(jìn)程:管理MTP與TMFEE 的數(shù)據(jù)鏈路,接收來自TMFEE的衛(wèi)星遙測數(shù)據(jù)流,判斷數(shù)據(jù)流的狀態(tài),將數(shù)據(jù)送處理進(jìn)程和共享數(shù)據(jù)區(qū)。
b. 遙控前端處理進(jìn)程:管理MTP與TCFEE之間的通信接口。根據(jù)請求,向TCFEE發(fā)送用符號(hào)定義的遙控指令,處理指令授權(quán)、比對和相關(guān)參數(shù)。
c. SCOE處理進(jìn)程:管理多個(gè)衛(wèi)星分系統(tǒng)的SCOE,建立SCOE數(shù)據(jù)鏈路;支持MTP向SCOE設(shè)備發(fā)送命令和數(shù)據(jù),接收來自SCOE的請求和數(shù)據(jù)。
d. 控制臺(tái)管理進(jìn)程:管理與測試控制臺(tái)前端(TCC)的數(shù)據(jù)鏈路。該進(jìn)程可以管理多個(gè)TCC;負(fù)責(zé)TCC信息在網(wǎng)上進(jìn)行廣播;可在TCC上進(jìn)行人機(jī)交互,可以控制或干預(yù)測試過程,包括發(fā)送遙控指令;可在TCC上顯示測試狀態(tài),監(jiān)視參數(shù)狀態(tài)變化,測試序列的執(zhí)行情況;在TCC上顯示控制命令、遙控指令的執(zhí)行情況、狀態(tài)變化和有關(guān)操作的信息。
e. 遙測數(shù)據(jù)處理進(jìn)程:該進(jìn)程依據(jù)用戶在測試準(zhǔn)備階段所定義的實(shí)時(shí)監(jiān)視數(shù)據(jù)表對參數(shù)進(jìn)行監(jiān)視,也稱監(jiān)視進(jìn)程(Monitor)。Monitor進(jìn)程將收到的遙測數(shù)據(jù)與參數(shù)表定義的數(shù)據(jù)模型進(jìn)行比較,對于模擬量要將其轉(zhuǎn)化成工程值并檢查是否越過上下限。對于數(shù)字量要檢查狀態(tài)是否改變。
Monitor進(jìn)程對格式或包遙測數(shù)據(jù)的處理方法包括曲線法、公式法、讀原始值法、特殊方法計(jì)算等。根據(jù)要求可以對參數(shù)校準(zhǔn)和按照定義的條件進(jìn)行處理;可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)拼接和數(shù)字量提取處理;可以動(dòng)態(tài)加載監(jiān)視參數(shù)表;支持在線修改參數(shù)上下限修改、禁止或允許參數(shù)監(jiān)視、顯示參數(shù)原始值或工程值、周期性或單詞顯示參數(shù)值。
f. 控制命令分析進(jìn)程:處理來自TCC、SCOE或測試序列發(fā)來的各類控制命令,提交給有關(guān)的進(jìn)程去執(zhí)行。該進(jìn)程支持簡單命令和批命令功能;處理與參數(shù)監(jiān)視、遙控發(fā)送,測試序列運(yùn)行等相關(guān)的各種命令。
g. 測試序列管理進(jìn)程:該進(jìn)程可以管理16個(gè)同時(shí)運(yùn)行的測試序列,測試序列有優(yōu)先級(jí)機(jī)制,可以訪問系統(tǒng)中的各類共享數(shù)據(jù)區(qū)。測試序列采用C語言+測試函數(shù)編寫,可以接收對測試序列運(yùn)行管理的控制命令,可以在TCC上顯示測試序列的執(zhí)行狀態(tài);提供訪問監(jiān)視參數(shù)的原始值和工程值的測試函數(shù);支持發(fā)送遙控指令、向SCOE發(fā)送信息、接收SCOE的信息、向TCC發(fā)送信息、對SCOE狀態(tài)進(jìn)行設(shè)置、支持共享全局變量、可以使用循環(huán)結(jié)構(gòu)、條件語句、變量定義等語句進(jìn)行編程;測試序列間可以進(jìn)行通訊。
h. 初始化進(jìn)程:該進(jìn)程負(fù)責(zé)系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)創(chuàng)建所需要的共享數(shù)據(jù)區(qū)、消息隊(duì)列、信號(hào)燈。并將數(shù)據(jù)準(zhǔn)備期間生成的各類監(jiān)視參數(shù)表裝入相應(yīng)的共享區(qū)中。
1.3 測試數(shù)據(jù)庫服務(wù)器軟件
測試數(shù)據(jù)庫記錄衛(wèi)星測試過程和結(jié)果,用于事后的統(tǒng)計(jì)分析。測試數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)的數(shù)據(jù)源來自EGSE的主測試處理器(MTP)。測試數(shù)據(jù)庫接收并存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)有:遙控指令、遙測原代碼、SCOE的測試數(shù)據(jù)、其它測試信息。在衛(wèi)星測試過程中,測試數(shù)據(jù)庫在收集數(shù)據(jù)的同時(shí),應(yīng)能向網(wǎng)絡(luò)用戶提供數(shù)據(jù)發(fā)布服務(wù),以使請求者能夠及時(shí)了解測試情況。對測試參數(shù)數(shù)據(jù)能以圖表的形式顯示。數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)應(yīng)能對測試數(shù)據(jù)進(jìn)行下列處理和分析:
a. 日報(bào)生成:統(tǒng)計(jì)遙控指令數(shù)目、越限參數(shù)數(shù)目、測試時(shí)間、各分系統(tǒng)測試時(shí)間、測試項(xiàng)目。
b. 階段測試報(bào)告生成:統(tǒng)計(jì)測試項(xiàng)目、遙控指令數(shù)目、預(yù)定參數(shù)曲線、開關(guān)機(jī)次數(shù)、測試時(shí)間、各分系統(tǒng)測試時(shí)間。階段測試報(bào)告的生成是由人為指定和控制的。
c. 其它統(tǒng)計(jì)分析:累計(jì)開機(jī)時(shí)間、開關(guān)機(jī)次數(shù)、指令的執(zhí)行次數(shù)、成功/失敗次數(shù)、模擬量遙測在指定時(shí)間內(nèi)的平均/最大/最小值、設(shè)備的累計(jì)開機(jī)時(shí)間和開關(guān)次數(shù)。實(shí)現(xiàn)關(guān)聯(lián)查詢,如A參數(shù)處于某種條件下時(shí),B參數(shù)的平均/最大/最小值的統(tǒng)計(jì)。
d. 系統(tǒng)管理功能: 配置管理(通訊參數(shù)配置MTP地址、數(shù)據(jù)發(fā)送方式)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)(如分系統(tǒng)名稱、參數(shù)名稱、分析方法)管理;測試數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)用戶的管理和權(quán)限管理,如增加/取消/終止用戶、用戶權(quán)限設(shè)置/修改等。
數(shù)據(jù)庫服務(wù)器被納入EGSE中,它全面實(shí)時(shí)地記錄和存儲(chǔ)測試過程的數(shù)據(jù)和事件。數(shù)據(jù)庫服務(wù)器包括接收和存儲(chǔ)模塊(TDR)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)發(fā)送模塊(RDS)、數(shù)據(jù)監(jiān)視模塊、Web服務(wù)器模塊以及在客戶端(Client)的管理和分析模塊組成。圖3為數(shù)據(jù)庫服務(wù)器總體結(jié)構(gòu)圖。
數(shù)據(jù)庫各個(gè)模塊的功能和相互之間的關(guān)系如下:
• TDR模塊:TDR從MTP接收測試數(shù)據(jù)(支持TCP/UDP),在進(jìn)行數(shù)據(jù)庫操作的同時(shí),向RDS發(fā)送接收到的測試數(shù)據(jù)。
• RDS模塊:RDS從TDR實(shí)時(shí)接收測試數(shù)據(jù),并且監(jiān)聽客戶的請求和每個(gè)請求的參數(shù)集合,將適當(dāng)?shù)膮?shù)遙測值和測試信息傳送給相應(yīng)的客戶。
•數(shù)據(jù)監(jiān)視器模塊:數(shù)據(jù)監(jiān)視作為客戶代理,實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前監(jiān)視參數(shù)的遙測值以及測試的情況,作為一個(gè)整體,還包括網(wǎng)絡(luò)通訊的統(tǒng)計(jì)信息和用戶控制。
•管理和分析模塊:管理和分析模塊是一個(gè)脫機(jī)的系統(tǒng),作為系統(tǒng)管理員和測試分析員的操作臺(tái),它獨(dú)立于測試時(shí)間,可以單獨(dú)操控。主要任務(wù)是系統(tǒng)的管理,如系統(tǒng)數(shù)據(jù)的輸入、修改,系統(tǒng)用戶及權(quán)限的變更等。分析任務(wù)是對遙測數(shù)據(jù)的事后分析,如統(tǒng)計(jì)、回放等。
• 數(shù)據(jù)庫模塊:作為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)單位,數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)構(gòu)成了系統(tǒng)的核心數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部件。
1.4 TM/TC FEE虛擬儀器
TM/TC FEE采用虛擬儀器技術(shù),它的主要任務(wù)一是接收衛(wèi)星遙測信號(hào),完成遙測信號(hào)的解調(diào),遙測數(shù)據(jù)的采集、記錄和處理,并通過網(wǎng)絡(luò)送給MTP。其次是產(chǎn)生PSK遙控視頻信號(hào),送到衛(wèi)星上對被測試設(shè)備激勵(lì)或控制。
該虛擬儀器的TM/TC模塊采用VXI的成熟技術(shù),硬件部分設(shè)計(jì)是滿足VXI總線規(guī)范的模塊形式,按多種型號(hào)衛(wèi)星的要求設(shè)計(jì)而成。遙測遙控前端機(jī)采用外控式的VXI系統(tǒng),由TM/TC處理計(jì)算機(jī),VXI機(jī)箱、機(jī)箱控制器、系列功能模塊和虛擬處理軟件等部分組成。包括TM模塊和TC模塊,TM模塊包括TM信號(hào)模擬源子模塊、TM信號(hào)匹配器子模塊、PSK解調(diào)器子模塊和PCM解調(diào)器子模塊。應(yīng)用軟件使用了Labwindows/CVI開發(fā)工具,為用戶開發(fā)了通用的TM/TC前端虛擬儀器。 圖4是TM/TCFEE連接示意圖。
該虛擬前端機(jī)具有三大特點(diǎn):①標(biāo)準(zhǔn)的模塊化結(jié)構(gòu),完全符合VXI的機(jī)械和電氣標(biāo)準(zhǔn),符合“即插即用”標(biāo)準(zhǔn);②模塊適應(yīng)當(dāng)前所有在研的衛(wèi)星測試需求,可以說是通用化的模塊;③虛擬技術(shù)的應(yīng)用使應(yīng)用軟件不但提供了友好的人機(jī)交互界面,而且也是按照通用化設(shè)計(jì)的,可以滿足任何在研衛(wèi)星的測試需求。
虛擬儀器的重要體現(xiàn)在于軟件。使用虛擬開發(fā)工具LabWindows/CVI,為應(yīng)用提供了人性化的友好界面,圖5是遙測部分的界面。
2 實(shí)現(xiàn)途徑和技術(shù)特點(diǎn)
2.1 實(shí)現(xiàn)技術(shù)途徑
開發(fā)過程中采取合理的技術(shù)途徑,使項(xiàng)目按時(shí)完成和達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。
a. 注重需求分析
為了使系統(tǒng)具有通用性,進(jìn)行了廣泛的、深入的需求分析,由用戶、設(shè)計(jì)人員和管理人員協(xié)同把全部需求加以提煉匯集,形成需求文檔。文檔中詳細(xì)闡述功能需求、性能需求、環(huán)境需求、接口需求、操作需求、資源需求、驗(yàn)收需求、文檔需求、安全需求以及可靠性需求等,此外還有可維修性、成本、計(jì)劃等方面的需求。要求做到各項(xiàng)需求是不含糊的、完整的、相容的和可測試的。
b. 強(qiáng)調(diào)通用性更注重開放性
開放式系統(tǒng)是能夠支持新的測試需求、允許靈活地進(jìn)行更新和引入新技術(shù)并且對現(xiàn)存的設(shè)備影響最小的系統(tǒng)。開放式系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)使用已被認(rèn)可的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)去規(guī)定體系結(jié)構(gòu)組成部分的性能和接口要求。在課題研究中我們在硬件上采用標(biāo)準(zhǔn)的VXI接口,采用廣泛技術(shù)支持和應(yīng)用的以太網(wǎng)結(jié)構(gòu),采用商用(COTS)成熟的計(jì)算機(jī)及其開發(fā)環(huán)境(操作系統(tǒng)和編程語言),為系統(tǒng)的開放奠定了基礎(chǔ)。
c.開發(fā)階段受控和應(yīng)用驗(yàn)證
• 開發(fā)過程遵循自頂向下的方法,即系統(tǒng)級(jí)、子系統(tǒng)級(jí)和模塊級(jí);測試工作遵循自下向上的方法;
• 軟件經(jīng)歷原型樣機(jī)階段,硬件經(jīng)歷初樣階段;
• 關(guān)鍵點(diǎn)的階段性評審,如MTP軟件的需求和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)評審,數(shù)據(jù)庫軟件的設(shè)計(jì)評審等;
• 系統(tǒng)中的主要部分在某些衛(wèi)星的測試中得到了應(yīng)用驗(yàn)證。
2.2 技術(shù)特點(diǎn)
該系統(tǒng)是在借鑒了過去型號(hào)應(yīng)用的經(jīng)驗(yàn),廣泛收集應(yīng)用需求的基礎(chǔ)上開發(fā)而成。它除了具備了以往類似系統(tǒng)的功能和通用性之外,還具備如下技術(shù)特點(diǎn)。
a. 一臺(tái)服務(wù)器實(shí)現(xiàn)多星同時(shí)測試
采用一臺(tái)服務(wù)器,同時(shí)支持多顆不同類型的衛(wèi)星的測試。系統(tǒng)通過提供配置文件的功能,定義不同衛(wèi)星測試所需的監(jiān)視參數(shù)表、配置文件和不同的網(wǎng)絡(luò)連接端口,定義不同衛(wèi)星各自的共享區(qū)名和消息隊(duì)列名,通過多進(jìn)程控制和通信技術(shù),實(shí)現(xiàn)了虛擬服務(wù)器功能,可以同時(shí)處理多個(gè)遙測設(shè)備、遙控設(shè)備、專用設(shè)備發(fā)來的各種數(shù)據(jù)和控制命令。
b. 外掛處理方法
為了方便特殊遙測數(shù)據(jù)的處理,通過建立外掛處理程序的方式,為用戶提供了可以隨意增加數(shù)據(jù)處理方法的能力。用戶可以編制自己的處理函數(shù),外掛處理程序無需與遙測數(shù)據(jù)處理程序鏈接即可運(yùn)行。系統(tǒng)還提供了用戶在處理函數(shù)中獲取和設(shè)置各種遙測參數(shù)原始值和工程值的方法。
c. 基于數(shù)據(jù)庫的測試參數(shù)定義及在線修改動(dòng)態(tài)加載功能
采用數(shù)據(jù)庫技術(shù)來管理測試監(jiān)視參數(shù)表,通過對數(shù)據(jù)庫表中的數(shù)據(jù)項(xiàng)進(jìn)行相關(guān)檢查,提高了數(shù)據(jù)定義的正確性,便于數(shù)據(jù)檢索和修改。使重新修改的數(shù)據(jù)通過動(dòng)態(tài)加載,能夠直接在測試中生效。
d. TCC軟件(測試操作臺(tái)軟件)
在Linux操作系統(tǒng)下引入了圖形用戶界面。MTP的服務(wù)器操作界面采用KYLIX 3.0開發(fā),操作方式和Windows操作完全一致。同時(shí),為每一種操作設(shè)計(jì)了多種快捷的操作手段。每一顆衛(wèi)星在測試中都允許多個(gè)操作控制臺(tái)同時(shí)運(yùn)行,不同的操作控制臺(tái)發(fā)出的各種命令和結(jié)果都能其在操作控制臺(tái)上顯示,并進(jìn)行歸檔。
e. 衛(wèi)星測試數(shù)據(jù)庫服務(wù)器的建立
系統(tǒng)首次建立了用于衛(wèi)星綜合測試的數(shù)據(jù)庫服務(wù)器系統(tǒng),它具備了B/S(瀏覽器/服務(wù)器)和C/S(客戶機(jī)/服務(wù)器)兩種體系結(jié)構(gòu)的特點(diǎn),使系統(tǒng)的各個(gè)部分的接入靈活,可以分別創(chuàng)建和開發(fā),體現(xiàn)了開放式特點(diǎn)。
3 結(jié)束語
該系統(tǒng)可以直接或間接用在目前和未來我國的衛(wèi)星測試中,但是技術(shù)的發(fā)展是相互關(guān)聯(lián)和無止境的。隨著國民經(jīng)濟(jì)對航天技術(shù)需求的增加,各種類型衛(wèi)星的功能越來越強(qiáng),系統(tǒng)越來越復(fù)雜。這樣就給從事測試和設(shè)備研制的人員提出了苛刻的要求,既要滿足多型號(hào)測試應(yīng)用的要求,又要溶入新的技術(shù),本課題仍然有些部分需要進(jìn)一步延伸和提高。
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