任務(wù)的調(diào)度算法如下：

void os_schedule_task(void){

int i ;

pCur_task=pHi_task;

for(i=O;i%26lt;TASKNUMos_tcb[i].state!=1;i++){

｝

Hi_task=i;

if(pHi_task!=%26amp;os_tcb[i]){

pHi_task=%26amp;os_tcb[i];

os_sw_task();

}

}

任務(wù)級切換函數(shù)需要改變程序計數(shù)器(PC)，所以必須通過軟中斷實現(xiàn)。在軟中斷服務(wù)函數(shù)中改變當(dāng)前運行任務(wù)的TCB指針到最高優(yōu)先級就緒任務(wù)，執(zhí)行中斷返回指令在新的任務(wù)堆棧中彈出最高優(yōu)先級任務(wù)的PSW和PC指針，從而完成任務(wù)切換。

③ 任務(wù)狀態(tài)轉(zhuǎn)換主要是激活任務(wù)os_TasK_AcTIve()、掛起任務(wù)os_TasK_Suspend()和延遲任務(wù)os_TasK_Delay()。掛起任務(wù)使任務(wù)進入掛起狀態(tài)，延遲任務(wù)使任務(wù)進入等待狀態(tài)，而激活任務(wù)函數(shù)可以使任務(wù)從掛起狀態(tài)或者等待狀態(tài)直接進入就緒狀態(tài)。任務(wù)的狀態(tài)由任務(wù)控制塊中的任務(wù)狀態(tài)字(os_tcb.state)給出。當(dāng)os_tcb.state=1時表示任務(wù)進入就緒狀態(tài);當(dāng)os_tcb.state=O時表示任務(wù)處于掛起狀態(tài);當(dāng)os_tcb.state%26gt;1時表示任務(wù)等待os_tcb.state-1個系統(tǒng)時鐘間隔之后進入就緒狀態(tài)。任務(wù)狀態(tài)切換示意圖如圖2所示。

④由于這些中低端的儀器儀表每個任務(wù)的執(zhí)行時間都比較短，為了避免優(yōu)先級反轉(zhuǎn)和死鎖，采用非搶占式調(diào)度方式，進入就緒態(tài)的任務(wù)必須在當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行完成后才能被調(diào)度。調(diào)度時處于就緒表中優(yōu)先級最高的任務(wù)進入運行。

3.2.3 調(diào)度算法的時鐘驅(qū)動

時間驅(qū)動需要硬件提供時鐘節(jié)拍來實現(xiàn)任務(wù)的定時。時鐘節(jié)拍信號源可以是專門的硬件定時器，比如AT89C52中的Timer2。也可以使用其他更精確的方式提供系統(tǒng)時鐘節(jié)拍。在這里使用MC9S12DP256B捕獲器的第7個通道來實現(xiàn)，時鐘中斷處理函數(shù)如下：

的捕獲器中有一個自動增長主時鐘，每一個硬件周期驅(qū)動TCNT+1，并與TC7相比較。設(shè)置TC7=TCNT+OS_TICK_OC_CNTS(在系統(tǒng)配置文件中定義)，當(dāng)度過OS_TICK_OC_CNTS個硬件周期時，TCNT=TC7則產(chǎn)生中斷。在中斷中調(diào)用系統(tǒng)時鐘節(jié)拍函數(shù)提供精確的系統(tǒng)時鐘節(jié)拍，并再次初始化TC7=TCNT+OS_TICK_OC_CNTS，產(chǎn)生下一個時鐘節(jié)拍。

系統(tǒng)時鐘節(jié)拍函數(shù)自動檢查每個被延遲的任務(wù)，當(dāng)任務(wù)的延遲周期結(jié)束后，自動將任務(wù)切換到就緒狀態(tài)。具體算法如下：

① 從任務(wù)控制塊列表頭部開始順序檢查各任務(wù)狀態(tài)字，將所有延遲任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)字減1。

② 當(dāng)前延遲任務(wù)的狀態(tài)字變?yōu)?時，該任務(wù)延時結(jié)束，置就緒任務(wù)列表改變標(biāo)志位。

③ 恢復(fù)被中斷任務(wù)狀態(tài)，返回中斷。