本系統(tǒng)CAN 總線通信報(bào)文格式采用CAN2.0B 擴(kuò)展模式，通信數(shù)據(jù)格式主要是對CAN 總線協(xié)議中的(仲裁場ArbitrationField)和(數(shù)據(jù)場Data Field)進(jìn)行定義，要求數(shù)據(jù)傳輸速率為500 Kb/s。協(xié)議幀格式如圖3 所示。

　　系統(tǒng)的接收軟件設(shè)計(jì)流程圖如圖4 所示。

　　在使用CAN 接口卡之前首先要對卡進(jìn)行波特率、傳輸報(bào)文格式等參數(shù)的初始化。

　　1) 初始化CAN 總線的傳輸報(bào)文格式為提供29 位地址的CAN2.0B 擴(kuò)展模式;2) 初始化CAN 總線的波特率為500 Kb/s。

　　利用PCI/cPCI -7841CAN 接口卡的CanOpen-Driver () 函數(shù)打開CAN 端口， 用CanConfigPort () 函數(shù)進(jìn)行初始化，用CanSendMsg()函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)包，用Can-RcvMsg()函數(shù)接收數(shù)據(jù)包，用CanCloseDriver () 函數(shù)關(guān)閉端口[3]。創(chuàng)建接收線程，接收數(shù)據(jù)之后按要求對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。應(yīng)用MFC 制作通信界面。注意，線程函數(shù)只能是靜態(tài)成員函數(shù)，或者是在類外面聲明的一個(gè)函數(shù)?！〕跏蓟绦蛉缦拢?/span>

　　系統(tǒng)軟件界面如圖5 所示。

　　2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果:

　　經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該信息采集系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)經(jīng)過通信后不變，確保了信息采集的可靠、準(zhǔn)確。

　　3 結(jié)束語:

　　由于基于CAN 總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性，同時(shí)由于TMS320F2812 DSP 的eCAN 模塊使數(shù)據(jù)傳輸更加靈活方便，數(shù)據(jù)量更大，可靠性更高，功能更加完備，用該DSP 進(jìn)行下位機(jī)的數(shù)據(jù)發(fā)送，PCI/cPCI CAN 接口卡進(jìn)行數(shù)據(jù)接收，從而完成信息采集，并對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)處理，對陀螺組合的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，這對衛(wèi)星等的導(dǎo)航有著重要意義。