1 引言

視覺系統(tǒng)在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化系統(tǒng)中應(yīng)用非常廣泛，主要集中于藥品檢測(cè)分裝、印刷色彩檢測(cè)、集成電路生產(chǎn)、精密電子產(chǎn)品裝配、智能機(jī)器人識(shí)別導(dǎo)航等領(lǐng)域。隨著Internet 的普及，現(xiàn)代社會(huì)已進(jìn)入后PC 時(shí)代，嵌入式技術(shù)越來越與人們的生活緊密結(jié)合。

嵌入式視覺系統(tǒng)可通過USB 總線等將圖像的獲取、圖像處理、顯示設(shè)備集成于一體，成本相對(duì)較低，體積小巧，可以方便地安裝在載體身上，故研究嵌入式的視覺系統(tǒng)具有一定的實(shí)際意義。

2 嵌入式視覺系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

嵌入式視覺系統(tǒng)由嵌入式硬件平臺(tái)、操作系統(tǒng)、圖像采集和圖像顯示四大部分組成，原理框圖如下圖1 所示。

圖1 視覺系統(tǒng)原理框圖

S3C2410X 芯片是韓國三星電子公司推出的一款基于ARM920T 內(nèi)核的16/32 位RISC 嵌入式微處理器。該芯片集成了支持 TFT 的 LCD 控制器 、3 個(gè)通道的UART 等控制器和豐富的外部接口，MPLL 產(chǎn)生主時(shí)鐘，能夠使處理器工作頻率最高達(dá)到203MHz,此工作頻率能夠使處理器輕松運(yùn)行WinCE、Linux 等操作系統(tǒng)以及進(jìn)行較為復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理。該芯片可以滿足低成本、高速度、低功耗的設(shè)計(jì)需求，非常適合作為嵌入式視覺系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。

Linux 操作系統(tǒng)同目前廣泛應(yīng)用的嵌入式操作系統(tǒng)如pSOS、VxWorks、winCE 相比，具有可移植性好、網(wǎng)絡(luò)功能強(qiáng)、有優(yōu)秀的GNU 編譯工具支持等優(yōu)點(diǎn)，更重要的是Linux 的開放源代碼和免費(fèi)的優(yōu)點(diǎn)使得系統(tǒng)成本顯著降低，因此選用Linux 操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺(tái)。

3 嵌入式視覺系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

3.1 圖像采集

選購攝像頭，優(yōu)先考慮Linux 內(nèi)核公開支持的攝像頭芯片。由于目前Linux 操作系統(tǒng)使用的內(nèi)核版本僅自帶了ov511 芯片的攝像頭驅(qū)動(dòng)，因此，系統(tǒng)的圖像采集模塊由CMOS 圖像傳感器OV7620 和后端處理芯片OV511+組成。本系統(tǒng)在IIC 總線模式下通過設(shè)置OV7620 的功能寄存器，使OV7620 工作于連續(xù)掃描方式，RGB 原始數(shù)據(jù)16 位輸出方式。OV7620 有4 個(gè)同步信號(hào)：VSYNC(垂直同步信號(hào))、FODD(奇數(shù)場(chǎng)同步信號(hào))、HSYNC(水平同步信號(hào))和PCLK(像素同步信號(hào))[3].當(dāng)采用連續(xù)掃描方式時(shí)，只使用VSYNC 和HSYNC、PCLK 三個(gè)同步信號(hào)。通過設(shè)定內(nèi)部寄存器，控制輸出幀率在0.5 幀/s~30 幀/s 之間變化，窗口輸出設(shè)置為：640×480,經(jīng)過設(shè)定后的OV7620 輸出時(shí)序如圖2 所示：

圖2 OV7620 輸出時(shí)序圖

3.2 圖像傳輸

圖像采集幀率與數(shù)據(jù)傳輸接口的數(shù)據(jù)傳輸速率之間的匹配是圖像采集的一個(gè)重要問題。如果圖像傳感器的采集頻率大于接口的最大可傳輸數(shù)據(jù)率，會(huì)引起緩沖區(qū)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)堵塞，造成數(shù)據(jù)混亂，出現(xiàn)無規(guī)律的亂碼。因此，為了保證圖像數(shù)據(jù)傳輸時(shí)的完整性和可靠性，接口數(shù)據(jù)的傳輸速率應(yīng)滿足圖像傳感器的采集速率。下面是對(duì)本采集系統(tǒng)的傳輸匹配計(jì)算。

已知：OV7620 的最大主時(shí)鐘頻率27MHz,最大數(shù)據(jù)率13.5MB/S.以O(shè)V7620 默認(rèn)輸出為例：輸出格式VGA,分辨率640×480,幀率15 幀/秒，輸出數(shù)據(jù)格式為16 位彩色數(shù)據(jù)。

一幀圖像的數(shù)據(jù)量： (640 × 480 × 16)/8=614400B=0.586MB.

一秒鐘的最大數(shù)據(jù)量：0.586×15=8.79MB/S.

因?yàn)閳D像采集中圖像數(shù)據(jù)不是連接不斷的采集，幀與幀之間有場(chǎng)消隱時(shí)間，行與行之間也有行消隱時(shí)間，所以13.5MB/S> 8.79MB/S.基于這個(gè)采集速率，要實(shí)現(xiàn)VGA 圖像15 幀/秒的圖像采集，嵌入式主機(jī)與USB 接口速度應(yīng)與圖像傳感器的采集速度相匹配，至少不能小于9MB/S 的速度，否則會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)在傳輸通道中堵塞，致使數(shù)據(jù)出現(xiàn)混亂。系統(tǒng)采用USB1.0 作為傳輸接口，系統(tǒng)采集的圖像數(shù)據(jù)為9MB/S,USB 傳輸速率大于9MB/S,故采集頻率與傳輸頻率匹配。

3.3 圖像顯示

液晶顯示器LCD 以省電和顯示大量信息等優(yōu)點(diǎn)而成為現(xiàn)代儀器儀表用戶界面的主要發(fā)展方向。本視覺系統(tǒng)采用三菱公司的8.4'彩色TFT-LCD 作為圖像顯示模塊， 液晶屏大小為640 × 480 , 型號(hào)：AA084VC03.

系統(tǒng)需要兩種電源供電，分別是5V 和12V.5V電源用于核心板供電，USB 圖像采集模塊由核心板供電，12V 電源給液晶屏供電，這些電壓由單獨(dú)的電源模塊提供。整個(gè)視覺系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖如下圖3 所示。

圖3 視覺系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖。

4 嵌入式視覺系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

視覺系統(tǒng)軟件組成主要包括操作系統(tǒng)、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，圖像采集和圖像顯示程序。操作系統(tǒng)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的管理，進(jìn)程調(diào)度等，為用戶使用開發(fā)板和外部設(shè)備提供最基本的接口程序，管理著開發(fā)板上的資源。

移植Linux2.6.14 內(nèi)核作為嵌入式視覺系統(tǒng)的操作系統(tǒng)。設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序包括USB 攝像頭驅(qū)動(dòng)和LCD 液晶屏驅(qū)動(dòng)，通過在Linux 系統(tǒng)中配置和加載完成。

4.1 圖像采集程序

確定USB 攝像頭被正常驅(qū)動(dòng)后，下一步就是使用Video4Linux 提供的API 函數(shù)集來編寫圖像采集程序。

具體圖像數(shù)據(jù)的捕獲過程為：打開攝像頭設(shè)備文件、查詢和確認(rèn)設(shè)備性能、設(shè)置圖像的寬和高、設(shè)置色深、建立內(nèi)存映射、讀取圖像數(shù)據(jù)、關(guān)閉設(shè)備。在上述過程中主要考慮如何讀取圖像數(shù)據(jù)，V4L 在內(nèi)核include/linux/videodev.h 文件中定義了一些重要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，進(jìn)行圖像采集時(shí)，通過對(duì)這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的操作來獲得圖像數(shù)據(jù)。首先需要將顯示設(shè)備的地址映射到系統(tǒng)地址上來，調(diào)用函數(shù)mmap()。該函數(shù)返回地址就是存放圖像數(shù)據(jù)的地址， 每一幀圖像都偏移固定的長(zhǎng)度， 而攝像頭取得圖像會(huì)包含若干幀，這樣通過周而復(fù)始的進(jìn)行就可以將圖像數(shù)據(jù)采集下來。具體過程和涉及到的函數(shù)如下：

打開設(shè)備文件： int device = open (/dev/v4l/video0,O_RDWR);