基于ARM的家用智能垃圾桶設(shè)計(jì)
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3．1 特定聲源定位算法設(shè)計(jì)
系統(tǒng)的聲源定位算法主要基于傳聲器陣列時(shí)延估計(jì)法，利用A／D采樣模塊檢測不同拾音器所接收到的聲音信號，算法實(shí)現(xiàn)采用廣義互相關(guān)法。ARM采樣得到的波形接近為正弦波，將對應(yīng)采樣得到的值放入數(shù)組中保存，首先進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算，得出互相關(guān)譜。為避免誤差和雜音的干擾，進(jìn)行多次計(jì)算去除了誤差較大的值。其算法流程圖如圖7所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/148203.htm
同時(shí)，為避免垃圾桶對接收到的任何聲音都進(jìn)行定位，系統(tǒng)在定位時(shí)加入了語音識別，即只對需要的聲音進(jìn)行方位判斷，對特定聲音進(jìn)行語音識別的流程框圖如圖8所示。
3．2 避障軟件設(shè)計(jì)
避障軟件模塊采用對ARM的GPIO口查詢方法。在垃圾桶加電后，主函數(shù)中一直查詢GPIO，某一路的GPIO出現(xiàn)低電平時(shí)，進(jìn)入相應(yīng)的子函數(shù)，執(zhí)行相應(yīng)的控制動作。3個(gè)紅外傳感器同時(shí)工作，發(fā)射紅外信號。任何一個(gè)紅外接收裝置接收到反射的紅外信號進(jìn)入相應(yīng)的子函數(shù)執(zhí)行控制電機(jī)轉(zhuǎn)動。紅外避障流程如圖9所示。
4 結(jié)束語
設(shè)計(jì)的智能垃圾桶“聽”到主人的呼喊后能自動到達(dá)主人身邊，并且能識別主人的聲音進(jìn)行一系列動作，經(jīng)試驗(yàn)證明該設(shè)計(jì)能夠滿足使用要求。
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