通過虛擬現(xiàn)實對裝甲越野車輛進行仿真和測試
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在本項目中，我們用實際噴油控制系統(tǒng)驗證了此模型部分。對齒輪箱和扭矩變換器進行了物理建模，其中包含離合器和制動器模型，這些模型摩擦特性實現(xiàn)參數(shù)化。這使得齒輪更換，和換檔期間的過渡行為，例如速度梯度和齒輪更換時間等建模都成為可能。這個步驟很有意義，因為憑借不同的制動器和離合器扭矩，齒輪箱執(zhí)行器不僅可以以開/ 關方式，而且以中間步驟方式運行。剩余傳動系統(tǒng)模型包括了傳動軸的彈性，因此它可以進行典型的傳動系統(tǒng)振動。根據(jù)轉向角度不同，每個車輪的曲線半徑均不同，因此在轉彎期間，傳感器能夠探測到各個車輪速度。
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/127830.htm除了控制器輸出信號之外，傳動系統(tǒng)模型還處理制動系統(tǒng)模型所提供的制動扭矩，并將其運用到車輪上。傳動系統(tǒng)的速度傳感器輸出為各個ECU提供支持，但由于它們的信號頻率過高，很難由實時模型生成，而改由FPGA產生。模型只能提供通過傳感器的輪齒的脈沖頻率，所示模型在實時系統(tǒng)的一個處理器內核上運行，周期為0.1 ms。因此，模型所占的處理器內核計算資源不到20%。
圖2：組合式HIL 試驗臺
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