系統軟件設計

　　系統軟件設計是設計的關鍵部分，電機每轉動一步都是由單片機軟件向驅動芯片寫入控制字0、控制字1來實現的，所以控制字值的設定是設計的關鍵，本文還給出一個合理的加速曲線，以解決電機的啟動力矩與轉速的矛盾。如圖7電機正反轉流程所示，電機每轉動一微步，需要向控制字0寫入兩路橋電流，而橋電流由6位線性DAC值決定，結合細分值、電流方向和電流衰減模式將DAC值按一定規(guī)律寫入驅動芯片即可。

　　電機啟動的加速過程分為5個速度等級，電機啟動時設定速度等級SpeedNo為0，以最小恒速位移為單位，逐漸提高速度等級，并通過設置定時器T0的值來作為兩個微步之間的時間延時，從而改變步速。圖8速度延時流程中Flag為延時結束標志位，定時器T0溢出時置位。

　　結語

　　該驅動模塊已用于本研究所研發(fā)的自動收發(fā)卡機項目，驅動42系列兩相步進電機，步距角為1.8°，為了進一步提高步進電機定位精度和系統的運行平穩(wěn)性，采用細分級數為16。從運行的實際情況看，該步進電機驅動器實現了較高的穩(wěn)速精度，運行可靠，取得了滿意的效果。