主控制器程序

　　主控制器程序完成STM32F103VE初始化、OLED顯示屏初始化、nRF24L01初始化，nRF24L01數(shù)據(jù)處理，紅外數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)處理和顯示內(nèi)容更新等工作。其中nRF24L01數(shù)據(jù)接收，紅外數(shù)據(jù)交換，按鍵鍵碼的獲取是通過中斷方式完成的。

　　觸摸按鍵檢測程序

　　鍵值判斷程序包括主程序和中斷服務(wù)程序。單片機(jī)上電后進(jìn)入主程序先完成初始化工作(包括I/O端口、定時器、電容傳感模塊和USART的設(shè)置)，然后開全局中斷，依次查詢按鍵標(biāo)記(KeyFlag)的值，如果按鍵標(biāo)記置位(KeyFlag的值等于1)則將按鍵標(biāo)記清零并調(diào)用USART發(fā)送函數(shù)將相應(yīng)的鍵碼發(fā)送給主MCU(STM32F103VE)否則查詢下一個按鍵標(biāo)記直到8個按鍵標(biāo)記查詢完后進(jìn)入休眠等待中斷程序的到來。中斷程序喚醒單片機(jī)后，先將定時器1的TMR1值讀出，接下來將TMR1值與0.85倍的平均值做比較。如果TMR1的值小于0.85倍的平均值則將按鍵標(biāo)記KeyFlag置1，接著設(shè)置成下一個觸摸傳感器;如果TMR1的值大于或等于0.85倍的平均值則將TMR1的值代入程式計算新的平均值，接著設(shè)置成下一個觸摸傳感器。最后重啟定時器并退出中斷服務(wù)程序。退出中斷服務(wù)程序后進(jìn)入主程序進(jìn)行新的一次按鍵標(biāo)記查詢。程序流程圖如圖4所示，左圖是主程序流程圖，右圖為中斷服務(wù)程序流程圖

　　結(jié)語

　　本儀器采用STM32F103VE作為主控制器，成本低，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，各項(xiàng)指標(biāo)達(dá)到了技術(shù)要求。通過煤炭科學(xué)院撫順分院的鑒定，已交付用戶使用。在井下沒有安裝定位分站的巷道中進(jìn)行的模擬營救中，營救距離達(dá)到規(guī)定的60米。

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