4點及多點調(diào)平設(shè)計面臨的一個主要問題是虛腿現(xiàn)象，即有一個腿受力很小或者懸空，這在調(diào)平過程中是不能允許的。當平臺的負載均勻時，4個支撐點的受力應(yīng)該均勻。本系統(tǒng)設(shè)計的處理辦法是把平臺支撐起來后，先進行一次粗調(diào)平(設(shè)定一個粗精度)，目的是使4個支撐點的受力比較接近。然后，再按照系統(tǒng)設(shè)定的調(diào)平精度進行調(diào)平。這樣，調(diào)節(jié)的過程就中不會出現(xiàn)一腿受力過小(虛腿)，從而有效的預(yù)防虛腿現(xiàn)象的出現(xiàn)。

　　硬件組成

　　該自動調(diào)平系統(tǒng)硬件組成如圖2所示。系統(tǒng)主要由控制部分、水平傳感器、壓力傳感器、伺服控制器、伺服電機及伺服電動缸等組成。

　　水平傳感器(X、Y兩個方向)測量車載平臺的傾斜度，通過RS232串行口向控制部分發(fā)送X方向和Y方向的傾角數(shù)據(jù)，波特率采用9600bit/s。本系統(tǒng)采用的水平傳感器其測量精度(零位)為0±20"，分辨率≤4"，完全滿足平臺傾角測量和調(diào)平的要求。

　　壓力傳感器用于測量4個支撐腳承受的壓力，測量范圍0～9000kg，通過RS232串行口向控制部分發(fā)送壓力數(shù)據(jù)，波特率采用9600bit/s。

　　控制部分主要由控制板、伺服驅(qū)動器和驅(qū)動接口單元組成。控制板是控制部分的核心，主要由單片機、CPLD、多路DAC、多串口擴展電路、RS232電平轉(zhuǎn)換電路、看門狗電路等組成。當操作人員通過按鍵將控制指令發(fā)送到控制板，CPU讀取水平傳感器、壓力傳感器送來的數(shù)據(jù)進行判斷并形成控制策略，產(chǎn)生控制信號由DAC送達伺服控制器，再控制驅(qū)動接口電路驅(qū)動某一路伺服電機運轉(zhuǎn)，直至調(diào)平。為了操作安全起見，整個調(diào)平運行過程通過聲、光進行指示?？刂撇糠謱崟r地將傾角、壓力數(shù)據(jù)進行顯示，方便操作人員監(jiān)控。

　　本車載雷達平臺調(diào)平過程具體分兩個階段完成。第一階段為架設(shè)階段，即車載雷達到達陣地后，先控制四個支撐腿著地，進行落地檢測。系統(tǒng)通電后，操作人員只需按操作面板上的“架設(shè)”鍵，控制系統(tǒng)驅(qū)動伺服電機升支撐腿，同時檢測各支撐腿是否著地，當某一支撐腿著地后停止該腿的升動作。當四個支撐腿全部著地后，落地檢測結(jié)束。第二階段為調(diào)平階段。操作人員按操作面板上的“調(diào)平”鍵，單片機讀取水平傳感器送來當前車載平臺的傾斜度數(shù)據(jù)以及壓力傳感器送來的各支撐腿的受力數(shù)據(jù)，根據(jù)傾角數(shù)據(jù)和壓力數(shù)據(jù)，按照控制策略驅(qū)動相應(yīng)電機上升相應(yīng)支撐腿，直至座車傾斜度達到雷達系統(tǒng)的要求。

　　系統(tǒng)程序流程

　　結(jié)語

　　雷達自動調(diào)平系統(tǒng)是車載雷達的一個重要的組成部分，對提高雷達的測量性能，如目標角度的測量精度以及整機架設(shè)、撤收的速度等，起著決定性的作用。本系統(tǒng)采用單片機和CPLD控制，應(yīng)用交流伺服控制，大大提高了雷達天線架設(shè)時平臺的水平精度和調(diào)整的時間，而且具有高可靠性和維護性好的特點。