圖8給出了直線電機(jī)仿真器中的PWM波形圖。圖中可以明顯看出三對(duì)正、反相PWM波形的上下沿之間有死區(qū)延時(shí)，這樣可以避免逆變器上下橋臂中的IGBT同時(shí)導(dǎo)通，造成逆變器輸出電源正、負(fù)極短路危險(xiǎn)。

　　圖9給出了位置給定值分別為0.25、1.25和3.25m時(shí)位置環(huán)仿真結(jié)果，圖中下面的速度曲線對(duì)應(yīng)于上面的位置給定曲線，位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)控制器參數(shù)如表3所示，位置環(huán)界面參見圖5。

　　從圖9可以得出，在0.25~3.25m較大范圍內(nèi)的位置給定值，系統(tǒng)的位置跟蹤誤差保持在-1.5～1um之間，且速度穩(wěn)態(tài)值在-0.005~0.007um/s范圍內(nèi)波動(dòng)，系統(tǒng)達(dá)到較為理想的伺服運(yùn)行狀態(tài)。本文的直線電機(jī)參數(shù)均取自于實(shí)際直線電機(jī)參數(shù)，運(yùn)行結(jié)果與科爾摩根系統(tǒng)較為一致，從而驗(yàn)證了本文所提算法的正確性。

　　四、結(jié)論

　　利用NI公司的虛擬儀器LabVIEW 8.6.1/RT/FPGA、cRIO9074與cRIO9004/9104軟硬件平臺(tái)，在較短的時(shí)間內(nèi)搭建了一套永磁同步直線電機(jī)硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)，比采用其它傳統(tǒng)軟件開發(fā)平臺(tái)縮短了至少1倍以上的開發(fā)時(shí)間。該平臺(tái)的成功開發(fā)，使得在硬件在環(huán)條件下可以事先測試永磁同步直線電機(jī)的控制器算法，因而在實(shí)際驅(qū)動(dòng)器開發(fā)過程中，必將節(jié)約成本和縮短研發(fā)時(shí)間，同時(shí)降低事故發(fā)生的概率。