void Motor_init(void)
     { 
       TPM2SC = 0x00;    /* Stop and
                                        reset counter */
       TPM2MOD = VV_MAX;//15khz     /* Period value setting */
    (void)(TPM2C0SC == 0);              /* Channel 0 int. flag clearing
        (first part) */
    /* TPM2C0SC: CH0F=0,CH0IE=0,MS0B=1,MS0A=0,ELS0B=
         0,ELS0A=4 */
       TPM2C0SC = 0x24;         
     /* Int. flag clearing (2nd part) and channel 0 contr. register setting
          */
       TPM2C0V = VV_MAX/2; //50%占空比  /* Compare 0
           value setting */
       (void)(TPM2SC == 0);                 /* Overflow int. flag clearing
           (first part) */
       /* TPM2SC: TOF=0,TOIE=0,CPWMS=0,CLKSB=0,CLKSA=
          1,PS2=0,PS1=0,PS0=0 */
       TPM2SC = 0x08;                       /* Int. flag clearing (2nd part) and
            timer control register setting */
     }

　　普通I/O接口的應(yīng)用

　　MC9S08DZ60單片機的普通I/O口操作可以用于邏輯控制、顯示控制、信息采集等，其中對各個引腳的配置也比較簡單，需要配置方向寄存器PTXDD、上拉使能寄存器PTXPE，壓擺率寄存器PTXSE及數(shù)據(jù)寄存器PTXD，以A口為例：
     Int_A()
     {
     PTADD=0X00;//作為輸入
     PTAPE=0XFF;//上拉使能
     PTASE=0XFF;//壓擺率使能
     }
     程序需要讀取A口數(shù)據(jù)時直接讀出PTAD寄存器的值即可。

　　結(jié)語

　　該系統(tǒng)實現(xiàn)了智能車車中各模塊間的通信，對芯片的資源進行了充分的利用，實現(xiàn)了智能車多狀態(tài)的實時監(jiān)測，保證了車模的速度控制和路徑優(yōu)化，為以后的技術(shù)發(fā)展提供了很好的平臺。

　　評語

　　MC9S08DZ60 MCU是Freescale半導(dǎo)體公司于2006年底月推出的一款低功耗、高性能的8位MCU，體積小，寄生參數(shù)減小，可靠性高，適合高頻應(yīng)用?？蓮V泛應(yīng)用于汽車電子、消費電子、工業(yè)控制和醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。本文針對智能模型車的系統(tǒng)需要，提供了一種雙核的智能汽車控制系統(tǒng)設(shè)計方案，利用飛思卡爾芯片提供的雙核間通信接口SPI，一個芯片處理傳感器，另一芯片控制上位機與驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向舵機等，這種設(shè)計方案有助于提高車輛的整體性能，通過上位機實時監(jiān)控車輛運行狀態(tài)，可大大提高智能汽車的調(diào)試效率和準(zhǔn)確性。在算法設(shè)計上有繼續(xù)提升的空間。

　　參 考 文 獻
　　[1] 卓晴,黃開勝,邵貝貝.學(xué)做智能車[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2007.02
　　[2] 邵貝貝.單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M]. 北京：清華大學(xué)出版社,2004.08
　　[3] 陳偉，黃秋元，周鵬.高速電路信號完整性分析與設(shè)計[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009.1
　　[4] MC9S08DZ60 Data Sheet[D]. Freescale Semiconductor,2007
　　[5] 譚浩強.C程序設(shè)計(第二版)[M]. 北京：清華大學(xué)出版社,1999.9