電源系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　由于CCD需要12V供電，而且CCD供電電壓過(guò)高容易使CCD發(fā)熱，雖然短時(shí)間內(nèi)信號(hào)質(zhì)量將提高，但長(zhǎng)時(shí)間會(huì)使CCD輸出信號(hào)質(zhì)量下降，而CCD供電電壓過(guò)低會(huì)使CCD信號(hào)質(zhì)量降低。為了保證CCD的正常供電，12V電路較為復(fù)雜且占用電路板空間較大，如圖2。

　　其他部分電路

　　采用LED、按鍵及無(wú)線(xiàn)發(fā)送模塊開(kāi)發(fā)的人機(jī)界面，提高了調(diào)試效率。 使用片外FLASH存儲(chǔ)賽道信息，由于高存儲(chǔ)速率得到了廣泛應(yīng)用。但FLASH每頁(yè)的存儲(chǔ)量有限，大容量的數(shù)組需要分割開(kāi)之后分頁(yè)存儲(chǔ)，這會(huì)導(dǎo)致程序超時(shí)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用遙控車(chē)用電子調(diào)速器作為驅(qū)動(dòng)芯片，加速能力強(qiáng)但控制較為復(fù)雜，反轉(zhuǎn)控制延時(shí)過(guò)長(zhǎng)，需要3個(gè)控制周期。 速度傳感器采用歐姆龍光電編碼器，檢測(cè)精度高，360線(xiàn)，最高轉(zhuǎn)速可達(dá)4000rpm。

　　智能車(chē)軟件設(shè)計(jì)方案

　　圖像處理
        圖像方面，由于硬件做了二值化處理，單片機(jī)得到的賽道信息少而精準(zhǔn)，使得圖像處理程序變得簡(jiǎn)練。由于單片機(jī)運(yùn)行時(shí)間和存儲(chǔ)空間的限制，我們將賽道信息以鏈表的形式進(jìn)行存貯。該方法的優(yōu)點(diǎn)是速度快、占用的存儲(chǔ)空間很少，缺點(diǎn)是數(shù)據(jù)查找較為困難，并且難以利用賽道垂直方向的信息。

　　預(yù)處理
　　在進(jìn)行圖像處理的過(guò)程中，我們首先對(duì)每行賽道的信息進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)賽道位置和寬度的信息將賽道進(jìn)行過(guò)濾，找到符合要求的賽道位置，并且將這些位置進(jìn)行存貯，存貯形式同樣為鏈表。接下來(lái)圖像處理的信息就是預(yù)處理得到的這些賽道片段。建立有效片段起始行在得到的預(yù)處理賽道信息中首先要找到能夠建立賽道的每一段的起始位置。

　　具體的判斷依據(jù)： 第一個(gè)起始片段是連續(xù)三行賽道中只有唯一滿(mǎn)足寬度限制的賽道片段，這些賽道片段滿(mǎn)足二階連續(xù)性。其余的起始片段是滿(mǎn)足以上兩個(gè)條件并且滿(mǎn)足起始片段前的一行不滿(mǎn)足起始片段的條件。